産総研の女性型ロボ「HRP-4C」開発者座談会(その1)

産総研「HRP-4C」

　3月16日に発表されたヒューマノイドロボット「HRP-4C」。ほとんど人間サイズのプロポーションを持ったボディと女性顔の外見に、国内外から多くの注目が集まった。

　いっぽう、注目されたのは主に首から上ばかりで、首から下の胴体部分の細さや制御技術に関してはあまり言及されていないようにも見える。「HRP-4C」は唐突に生み出されたロボットではなく、これまで積み重ねられて来たヒューマノイド技術の研究の「流れ」のなかで誕生したものだ。「HRP-4C」を開発した独立行政法人 産業技術総合研究所(産総研)知能システム研究部門ヒューマノイド研究グループから4人の方に集まって頂き、座談会スタイルで「HRP-4C」開発後の反響や開発経緯、そして今後について、話を聞いた。

　なお、敢えて「座談会スタイル」での取材をお願いしたのは、ざっくばらんに話を伺いたいと考えたからである。話が多少前後するところもあるが、複数の研究者が集まって進めるプロジェクトとしてのロボット開発の過程や、ロボット研究者たちの雰囲気のようなものも合わせて感じて頂ければ幸いである(本文は基本的に敬称略。司会・質問者は本誌記者の森山和道)。

●HRP-4Cは「盛り上がりすぎ」?

ヒューマノイド研究グループ前研究グループ長梶田秀司氏。専門は二足歩行制御技術

――「HRP-4C」発表後、さまざまな反響がありました。皆さんのところにもさまざまな意見が公式・非公式問わず入って来ていると思います。取りあえず、現在の率直なご感想を交えて、雑感をお一人ずつお聞かせ頂けますか。まずは梶田さんからお願いします。

【梶田秀司氏(梶田)】正直、思ったよりも盛り上がったなあと思いました。あと、やっぱりみんな顔しか見てないんだなあということですかね(笑)。あとは取材の依頼が怒涛のように来たんですが、それは正直、勘弁して欲しいなあというところですかね。

――実際にはどの程度の取材依頼が来たんですか?

【産総研広報部担当者(広報)】発表から1カ月で、国内外から数十件の問い合わせがありました。

――1日平均で数件、といったところですか。金子さんは?

金子健二氏専門はヒューマノイドロボットの全身運動制御、歩行安定化制御技術。ハンドの研究も

【金子健二(金子)】想像していた以上に盛り上がってるなあとは思いました。ただ、梶田や森山さん(本誌)は「顔に注目が集まってる」と思っているようですが「顔があってなおかつ、自立型の細い体に驚いて欲しい」と思っています。これだけの注目のされ方はちょっとおかしいなあと思いますけれど(笑)。

――おかしいと仰るのはどういう意味ですか?

【金子】今までも色々ロボットを作って発表してきましたが、それほど反響はなかったわけです。それに比べると何が違うのかなあ、と。技術的には前の「HRP-3」には、いろいろな技術を盛り込んでいるはずなのに(苦笑)。それで、盛り上がりすぎているな、ということです。

【梶田】盛り込んだ技術に比べて、盛り上がりすぎてるということ?

【金子】盛り込んだほうが盛り上がらなくて、盛り込まなかったほうが盛り上がる(苦笑)。

――世の中の反響は研究者の努力に必ずしも比例しないということですか(笑)? 中岡さんはどうですか?

中岡慎一郎氏。専門はヒューマノイドメディア、ロボットシミュレーター

【中岡慎一郎(中岡)】好意的な反応が思った以上に多くて、ちょっと、ホッとしたところはあります。「顔が注目された」というのは確かにそうなんですが、顔だけに関して言うと、以前から株式会社ココロは「アクトロイド」を作ってましたし、大阪大学の石黒浩先生の「アンドロイド」や「ジェミノイド」のようなリアルなロボットもありますよね。それはそれで注目はされていたと思いますが、やっぱり、それ以上の反響があったんじゃないかなと思っています。それは、さきほど金子が述べたように、顔に注目が集まっているけど、スリムな体があって動いているから、「あ、人みたいだな」と思われてうけたんじゃないかと思います。

株式会社ココロの「アクトロイド」	大阪大学・石黒浩教授(写真右)をモデルとしたジェミノイド

――そうでしょうね。体が本当に人間並みのプロポーションだったので顔に注目が集まったのだろうと思います。

HRP-4C「怒り」の顔

【中岡】ええ。あと、僕が表情を担当したんです。ただ、ソフトウェアを作ったり、ハードウェアのトラブルがあったりして、デモのときの表情自体は実は3、4時間で作ったものだったんですが、表情を出すのがけっこう難しかったんです。そのなかで、特に「怒り」の顔はきついかなと思ったんですけど、あれが意外とウケたんで、そこはすごくほっとしたというか……。よかったですね。

　あとはなんというんでしょうか……。全体的に「みんなが楽しんでくれている」という感じがあったんです。やっぱり税金を使っているわけじゃないですか。それでみんな楽しんでくれて、なかには「もっとお金を使え」と言ってくれてる人もいて。「日本は良いなあ」と思いました。

――海外だと違いますか?

【中岡】分からないですけど、海外でああいうロボットができますかね……?

【梶田】いや、むしろ海外の反響のほうが大きかったかもしれませんよ。

【中岡】でも実際に作ろうとしているかというと……。

【梶田】でも韓国のアインシュタインの顔をつけた「アルバート HUBO」なんかもありますし(韓国科学技術院(KAIST)が作ったロボット「HUBO」に米国ハンソン・ロボティクス(Hanson robotics)社作成のアインシュタインの顔ロボットをつけたもの)。

――「海外のほうが反響があったのでは」というのは、どういったことで感じられたんですか?

【梶田】たとえば「YouTube」等の動画共有サイトにあげられた動画の再生回数を見るとすごいですよね。あとは、海外の研究者からいくつも「Congratulations !」というメールが来たんです。シンガポールの研究者からは「買いたい。いつ買えるんだ?」というメールが来ました。値段を言ったら引くかもしれませんが。

――海外の媒体と日本の媒体とで取り上げられ方の差はありましたか?

【広報】反響のうち、1/3は海外からでした。取り上げられ方の差はないと思いますが、特にヨーロッパからの反響が多かったように思います。デザイン系の媒体からの問い合わせもありました。

――なるほど、そうですか。

「OpenHRP3」発表時に公開されたデモ

【中岡】やっぱり、発表後はニュースを見るじゃないですか。今回はたとえばNHKの9時のニュースでは取り上げられなかったので、そこまではいかなかったのかなあと思いました。7時のニュースにはなったんですけれどね。シミュレーターを発表したときには全然そういう反響はなかったので……。

【金子】7時のニュースに取り上げられたほうがすごいんじゃないの? 今まで7時にはあんまり出たことないから。9時には出てたけど(笑)。

――実際のところはどうなんでしょうね(笑)。単なる番組編成の都合かもしれませんし、当日のニュースネタにどんなものがあったかにもよるんじゃないでしょうか。

　三浦さんはいかがですか?

三浦郁奈子氏。専門は二足歩行ロボットの動作生成技術等

【三浦郁奈子(三浦)】まわりの反応ですよね? なんていうんでしょうか…。直接、私に関わってくる人は良いことしか言いませんよね。仕事で関わりがある人は「この間発表されたロボット見たよ、すごいよね」と言ってくれます。面と向かってネガティブなこと言う人はあまりいないんです。

　でもこの間、神戸で開催された学会(ICRA2009：2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation)で、初めてお会いする研究者の方が「HRP-4C」について「いやー、あれはちょっとねえ……」と言いかけたことがあったんです。私は黙って聞いていたんですが、そこに同席していた別の知り合いがちょっとおろおろして、「三浦さんは実は開発者なんですよ」と仰って(笑)。黙っててくれてれば、もうちょっと面白いことが聞けたかもしれなかったのですが(笑)。

　我々は守られている感じがしますね。抗議が来たという話もちらっと伺いました。「どうしてあんなに胸があるのか」とか「女性として悲しいと思いました」と言われたとか?

――産総研のほうに意見が来たという話は、私も耳にしています。セクハラじゃないか、どうして女性型だったのかと言われたそうですね。ヒト型で、あれだけ人間に似せているわけですから、そういう意見が寄せられることもそれはそれで理解できます。男性型ロボットも作れば良いんじゃないかと思いましたが。

【梶田】ある方から「どうして女性型ロボットを作るんですか、私は不快に感じます」という趣旨のメールを一通頂いたんです。広報のほうで丁重に返答したそうです。

――三浦さんは4月末に立命館大学ロボティクス学科で講演されたんですよね。そのときの質問にはどんなものがありましたか?

【三浦】技術的な質問が多かったですね。質疑応答の時か、その後個人的に聞かれたことか記憶があいまいなのですが、「バッテリはどこに? 稼動時間は?」とか、「カメラは搭載しているか? 今後その予定は?」とか、「手は物を持てるのか? 異様に大きいが?」とか。

――そのあたりは記者会見と同じですね。「Robot Watch」のニュース記事を読んで頂きたいと思います(笑)。

【三浦】それと、「美しい」とか「人のような」歩行を目指すと言っているけれど、「何をもって、そのような主観に基づいた指標を達成したという根拠にするのか」、という質問を頂戴したんです。私は「チューリングテストのようなことをすべきなのかもしれない」とお答えしました。また、それが人らしいという根拠にはならないかもしれませんが、膝を伸ばした歩行はひとつの具体的な到達点になると思います。他の先生からも「ロボットの動作をモーションキャプチャーで撮って、マーカーの動いている映像を被験者に判断してもらうという手はあるかもしれない」とか、「そもそも人らしいロボットを作って無理に人らしい動作を追究するより、たとえば人形のようなロボットでそれに合った動きを作ればいいのでは」というご意見を頂きました。

●「あの顔」に決まった経緯

「HRP-4C」がリアル系の頭部になった経緯とは?

【三浦】それと面白かったのは「あの顔にすることを決めたのは誰ですか」という質問が来ました。

――それは一般の方も、多くの方が興味を持っているところでしょう。実のところ、どういう形で決まったんでしょうか。

【梶田】女性の体型のロボットを作るということはプロジェクトが始まったときの規定の方針だったんですけど、「顔をどうするか」ということは、けっこう土壇場まで議論がありました。ほとんどのメンバーは、人間の顔をつけるのはやめて、「もっとロボットみたいな顔にしたほうが良いんじゃない?」って言っていたんですよ。

【中岡】「ほとんど」ってことはないんじゃないですか?

【三浦】マネキンみたいな顔のほうがいいんじゃないかと言っていたんですよね。

【梶田】ああ、「あんまりリアルにしないほうが良いのではないか」と言っていたんですよね。

【中岡】うん、でも半々くらいだったと思いますよ。

【梶田】ああ、中岡君はけっこう顔をつけたいほうだったんだっけ?

【中岡】うん、あと森澤(フランスのツールーズにあるLAASに客員研究員として滞在中)はそうでしたね。

【梶田】ああそうだったっけ。

【梶田】僕は「不気味の谷」の話もあるし、一つ間違えるとものすごく不気味なものになっちゃうから「絶対に嫌だ」と言っていたんです。だけど、最終的には現部門長の比留川博久が、「顔を付けよう」と。ココロの「アクトロイド」的な顔を付けるという方針を決めたわけですね。

【一同】(沈黙)

――なんですか、この沈黙は(笑)。

【一同】(苦笑)

――先ほどから黙って腕組みされていますが、金子さんはどうだったんですか?

【金子】僕は、人間っぽくするよりも「メカっぽいけど人間っぽいデザイン」ってあるじゃないですか。何に例えれば良いのかな。たとえば最初のAIBOのデザインをした空山基氏のイラストみたいなデザインとか。ああいうのが良いのかなと思っていたんです。ただ、顔に関しては……どうだったかな。人間っぽい顔がいいのか、メカメカっぽい顔がいいのか、どっちが良いのか、そんなに議論はしなかったような気がするんですけれども。

　でもまあ「どっちの路線がいいか」という議論をしてアンケートを取ったときに、メカメカっぽいほうが多数決で勝ったというのが、僕の認識なんですよ。だけど、「鶴の一声」で、どんでん返しがあったような記憶がありますね。

――なるほど。いっぽう中岡さんは、いまのようなリアルな顔のほうが良いというご意見だったんですか?

【中岡】はい。アンケートを取ったときにはそっちに票を入れたような気がします。ただ、やっぱりものすごく揺れていて、どっちが良いか迷ってました。梶田は絶対にメカっぽいほうが良いという意見だったんですけど、僕や森澤は、「迷っていた」というのが正確なところだったと思いますけれど。

　どちらかというと、ちゃんとした体ができて、いろんな動きができるようになれば、それが研究としては面白いところなんですよね。だから、まあ、顔はなんとなくうまくいけばそれでいい、というようなところがありました。

――顔の議論になったときには、ボディの設計はどういう段階にあったんですか? 内部の機構、外装それぞれありますが。

【梶田】外装はぜんぜん決まっていなかった。骨格はおおむね決まっていたんじゃなかったな。

【金子】骨格を最重要視して取り組んでいて、開発が遅れていた頭と手は後手後手でした。

――でも、骨格はほっそりと人間らしくできそうだな、ということは見えていたんですか?

【金子】そうですね。

――それは発表の何カ月くらい前のことなんです?

【金子】骨格構造に関しては2008年の春ごろに一般競争入札をしたので、その頃には目処がついていたと記憶しています。プレス発表の一年前ですね。

●サイバネティック・ヒューマン

――なるほど。ではせっかくなので時間を昔に戻して、そもそもの始まりから教えてください。

【梶田】一番最初は、ともかく予算がなければ始まらないので、産総研イニシアティブの枠組みのなかの「UCROA(User Centered Robot Open Architecture、ユーザ指向ロボットオープンアーキテクチャ)」のなかで始まったわけです。そのなかで3種類のロボットを作る、そしてその3番目のロボットが「サイバネティック・ヒューマン」という人間型ロボットを作るということだったわけです。

――ええ、2006年6月末にプレス発表されました。でもそれは予算がついたときですよね。話そのものは、その前からあったんですか?

【梶田】その話はどちらかというと、比留川のほうがそういうものをやりたいよねと言っていて、予算を取って来たんですよ。だから僕らのグループのなかで、あのロボットをやりたいよねという話は、なかったと記憶しているんですけど。

【金子】ないですね。トップダウンですね。

2005年の愛知万博で展示されていた「アクトロイド」

【梶田】比留川は、愛知万博でアクトロイドを見ていたときに、あれを歩かせたいと思ったらしいので。それが出発点です。

【金子】そうでしたね。我々が恐竜ロボットをデモ展示していたときに、隣にココロさんのアクトロイドがいて、「これを歩かせたいよねー」というのがいちばん最初の話だったような気がしますね。

【梶田】それで予算がついたから、じゃあやりましょうかと。

【三浦】それを聞くと、限りなく比留川の趣味だということになりませんか。

【梶田】うん、でも限りなく事実に近いよ(笑)。

【一同】(笑)。

――今この場にいない人に全部押し付けないでください(笑)。冗談はさておき、本当は比留川さんに直接お伺いできれば良かったんですが。

　我々は、「UCROA」が発表された、つまり「サイバネティック・ヒューマン」開発が発表された当日に、比留川さんにインタビュー取材をしています。そのときに、ヒューマノイドの是非についても聞きました。比留川さん自身が「ヒューマノイドが一番産業化しにくいロボットだ」という気持ちを持っているのに、なぜヒューマノイド研究の擁護派なのか、という質問です。

　そのときに比留川さんは「これまでにヒト型ロボットに投資された金額は日本全体で数百億円を超える。まだまだヒューマノイドが売れる時代は来ない。でも今は日本が他国に対してアドバンテージを持っている。それなのに、けっきょく日本が実用化できなかったらあまりにもったいない。だから今は擁護派なんだ」といった趣旨のことを仰ってました。

　その後も、取りあえず10億円程度の市場規模を持ったロボットが重要だと繰り返し仰ってますが、取りあえずヒューマノイドを実用化するための近道はモデルのように歩ける「女性型ロボット」の実現じゃないか、そのためには人間のようなリアルな顔があったほうが良いのではないか、と「アクトロイド」を見ながらお考えになったのかもしれませんね。当日のインタビューでも、介護は難しい、アミューズメントのほうがまだ簡単ではないかという話がありました。

――それで、その話が来たときには、皆さんは? さっそく各人に仕事の割当があったんですか? 私個人は最初に「サイバネティック・ヒューマン」開発の話を聞いたときには、「HRP-3P」が発表されてそう間がなかったこともあって、「人間並みのプロポーションは、いくらなんでも無理だろう」と思った記憶があるんです。たしか発表当日も、梶田さんに「本当にできるんですか?」と聞いたら「いやあ、どうしようか困ってるんだよね」という話をされていたように記憶しているんですが。そもそも皆さんは、「アクトロイド」並みの細さのロボットを作って、歩かせられると思っていたんですか?

2005年9月に公開された「HRP-3P」。防塵防滴のため、シャワーを浴びるデモなどが公開された	2007年6月に公開された「HRP-3」。写真は人間が使う工具を扱ったデモ

【金子】それは……。まあ、どのレベルで実現するか、ですよね。大きさは「たぶんできる」と思っていました。でもどこまで細くするかはやっぱり……。皆さんが許容するレベルがどこまでかによりますよね。

　万博で出ていた「アクトロイド」は、かなり細かったでしょう。あそこまで求めるのかどうか。たとえばレースクイーンやファッションモデルの細さはちょっと難しいかな、でもちょっとぽっちゃり系ならば、なんとかできるんじゃないのかなと思ってました。

――当時、中岡さんと三浦さんはもうプロジェクトに関わっていたんですか?

【中岡】私はちょうど産総研に入所したときに、開発を始める話を聞きました(2006年)。大学のとき(東京大学大学院情報理工学系研究科 池内研究室)に「HRP-2」を躍らせるというのを産総研と共同でやらせてもらってまして、比留川もあれを見て、エンターテイメントもけっこういけるんじゃないかと思ったらしいんです。人に近いロボットを作ったら、動かさないといけない。だから、そういう面でも期待していると言われて産総研に入ったんです。

2005年に公開された会津磐梯山を踊るHRP-2

　ハード的にも難しいんですけど、ヒューマノイドにいろんな動きをさせるためには、ソフト的にもまだ十分な技術があるわけじゃないんです。「会津磐梯山」のときにはモーションキャプチャーで取り込んだデータからロボットの動作を生成するシステムを作ってやったんですけど、そういうことがもっと簡単にできるようにならないと、けっきょく、ハードウェアを作ってもコンテンツとして広まっていかないので……。現状、そこまでできてないのでエラそうなことは言えないんですけど。そういうところに力を貸して欲しいみたいな感じだったと思います。

――三浦さんは?

【三浦】私は2007年4月からです。プレス発表から1年経ったころです。そのときはまだ足の機構の検討をしていたくらいの時期だったと思います。私としては横井一仁(現：知能システム研究部門副研究部門長兼ヒューマノイド研究グループ長、当時：自律行動制御研究グループ長)のチームに入るんだろうなと思って面接を受けていたんですよ。

――自律行動制御の研究をやると思ってらしたわけですね。

バーチャルヒューマノイド

【三浦】その面接の途中で比留川が突然出て来て、「HRG(ヒューマノイド・ロボティクス・グループ)」に入ることになったんです。横井は当時、日仏ロボット工学共同研究ラボラトリー（Joint Japanese-French Robotics Laboratory(JRL)の日本側のリーダーだったので、私はフランスでも学位を取っていて、フランス語が喋れるということで私を取ろうとしていたんだと思うんです。けれども、気がついてみたらこうなっていたと。比留川がいうには、私のバックグラウンドだと、HRGのほうが採用しやすいということだったようです。私はNTTドコモ総合研究所時代には「バーチャルヒューマノイド(取材記事)」をやっていたので、エンタメ系のロボットのほうが通しやすいと。そういうことだったんです。

――なるほど、確かにそのほうが話としては分かりやすいかもしれませんが、三浦さんご自身はどうだったんですか?

【三浦】そのときはもう、NTTドコモでのプロジェクトの期限が切れていたので、「採用してくれるならばもうどこへでも」という感じでした。でも結果的にすごく面白いことをやれているので、今は幸せです。ただ、「バーチャルヒューマノイド」も最初は女性メインでグラフィックスを作っていたり、今回も「女の子ロボット」と言われているので、なんか、そういうところから私逃れられない運命なのかなあと思いはしますが(笑)。

――「バーチャルヒューマノイド」は庄司道彦さんと一緒にやってらしたプロジェクトですね。あれは物理的インタラクションができる実体を持ったメディアプレーヤーという意味合いで「リアルメディアプレーヤー」と言っていましたよね。「HRP-4C」も「リアルメディアプレーヤー」と言えなくもないと思います。ご自身のなかでもそういう連続している気持ちなり、研究の文脈はありますか?

【三浦】そうですね。なんだかそういうところでは繋がってきた感じはあります。ですが、研究内容そのものは「リアルメディアプレーヤー」といったところに焦点を置いているわけではないので……。

●「HRP-4C」を使った研究

――ではいまの研究内容は?

【三浦】以前「Robot Watch」でも取材して頂きましたが、ヒューマノイドのターンの研究とか、モーションキャプチャーをベースにロボットの動きを生成する研究です。

――他の方々にもお伺いしたいと思います。いま、「HRP-4C」を使ってどんな研究を進めているんですか?

【中岡】実際に動かしてということですか?

――いや、ハードウェアに限らず、ソフトウェアの研究や、シミュレーター上での研究でも良いですけど。

【梶田】僕がやっているのは膝を伸ばして歩行する安定化制御の技術の研究ですが、「HRP-4C」は使ってないんです。「HRP-4C」と同じ機構の下半身だけのロボットがありまして、それを使って制御系の開発をやってます。それができないと、当初の目標だったファッションモデル歩行がまだちゃんとできていないので、まずそれを確実に実現させることですね、それが僕的には最大の目標です。

【三浦】私が作ったターンのパターンがありますが、シミュレーター上では動いても、実機では場合によっては転んでしまうことがあるので、その部分を梶田のスタビライザー(安定化制御)に助けてもらうような形です。

――そういえば、産総研のニュースリリースにあるターン動作の動画やお辞儀は記者会見の時に見せませんでしたね。残念でした。ああいう動きをもうちょっと安定化させるということですか。

【三浦】そうですね。私はターンのバリエーションを増やす、そして安定化させる、ということになります。

――皆さんそれぞれそういうことをやっていると思えば良いんですか?

【梶田】いや、それは私と金子の2人です。

――中岡さんは?

【中岡】そういうのもあるんですけど、さっき「リアルメディアプレーヤー」という話がありましたが、ヒューマノイドを自由自在に動かせるようにしたいんです。人のかわりになるロボットとしては人のような動きを作れないといけない。そのためのシステムというか――たとえば、ロボットの技術者じゃないクリエイターのような人が、CGアニメーションを作るような感覚で、モーションキャプチャーやいろんな手段で、ロボットの動きを作れるようにしたいんです。

　ただCGと違って実際のロボットの場合は機構や物理制約をいろいろと考慮する必要があるじゃないですか。そのへんをうまくする方法をなんとかしたいなと、ずっとその流れで研究しているんです。

　いまだいぶ、ソフトウェアの土台ができてきているので、近いうちに公開できるようにして、たとえば一般の人にそのソフトウェアを使った動きを作ってもらって実際に動かしてもらえればいいなと思ってるんです。

――それは「OpenHRP3」の上で動くものですか?

【中岡】いや、「OpenHRP3」はシミュレーターなので、パッと動かすのは普通の人には難しい面もあります。なので技術は使うんですが、また別に開発しています。「OpenRT プラットフォーム」の一つとして提供されるもので「動作パターン設計ツール」と呼んでいます。C++で実装されていて、GUIでロボットのリンクの軌道やキーポーズを入力することで基本的な動作パターンを作ることができます。今後は力学バランスの整合化、自己干渉の回避もできるようにしたいと考えています。

――「HRP-4C」の場合、「あのロボットならば動かしたい」と考える人もけっこういるかもしれませんね。そのなかには、研究機関に所属していない一般の方であっても腕に覚えがある人もいらっしゃるだろうと思います。

【中岡】「初音ミク」の「MikuMikuDance(ミクミクダンス」(「初音ミク」専用の3Dプロモーションビデオ作成用ツールで無償公開されている)みたいに、みんながわーっと作って盛り上がるような、ああいう感じになるといいなあというのはありますね。まだ夢みたいな話ですが。

　そうやって、いろいろ動きを作れるようになって、いろいろやるじゃないですか。そうすると、たとえば僕が「会津磐梯山」をやったときにも「HRP-2でこんなことができるとは思わなかった」って言われたんです。それと同じようなことが起きるんじゃないかと期待しているんです。ロボットの運動能力が、「実際にやってみたらここまでできた」というふうに広まらないかなあと思ってるんです。

――なるほど。金子さんはどうなんですか。今はなにを? あるいは「HRP-3」の話でもいいですが。

【金子】「HRP-4C」に関してはダメ出し、評価試験中です。開発したばっかりですから、いろいろ動かして、不具合を出して改修したり、次の機体があるかどうか分からないですが、ここは良かった悪かったということを洗い出しているところです。ハードウェアに関してはそんなところです。ソフトウェアも思うところがあるんですが、今はハードウェアがメインです。

――駄目出しというのは設計の、ということですか?

【金子】設計もありますし、採用した構成部品も含めてです。

●基本の軸構成が決まるまで

――あまり技術的な話は伺えないと聞いてますが、設計がどういう形で決まっていったのか、どういう形で仕様出しをしていったのかも教えてもらって良いでしょうか。2007年10月にも我々は「HRP-3」のための取材にこちらの研究室に伺ってますが、そのときに研究室に骨格標本があったことを覚えてます。

【梶田】最初は軸構成をどうするかという議論があったんです。ゼロベースで考えました。これまでの「HRP-2」や「HRP-3」とは根本的に変えようという話があったので、たとえば股関節の付き方も全く変えたらどうかと、人間の骨格標本を買って来て、いろいろ議論したんです。結局オーソドックスになったものに落ち着いたんですけど、大きく変わったのは股関節の片持ち構造がなくなったことです。両持ちになって、あとは腰のロール軸が入りました。それで、いわゆるモンローウォーク的な動きができるようになった。下半身に関してはそんなところです。

――どうして、そういう構成にすることになったんですか。

【梶田】シミュレーションをして試行錯誤をしながら、モーターのパワーや電流の評価をしながら決めていきました。胴体のコンピュータ系やバッテリの配置との兼ね合いもありますので。メカのデザインのだいたいの基本原案は金子のほうが考えてくれて、あとは僕がシミュレーターの上で必要なモーターパワーみたいなものを評価して決めていったという形です。

【動画】「HRP-2」の一本橋歩行

――確認ですが、「モンローウォーク的な動き」というのは「HRP-2」が一本橋歩行をやっていたように、単に一直線上を歩くだけではない、ということですね?

【梶田】そうです。お尻が動くということです。

【三浦】もともと、モーションキャプチャーで撮ったプロのモデルさんのウォーキングの動きをもとに関節の可動範囲だとか、もし腰にロールが有るとどうなるか、無いとどうかということを検討したんです。それについては2007年の日本ロボット学会学術講演会で一部、発表しました。

　それでそのときに「肩関節を前後に動かすための肩甲骨や、鎖骨にあたる構造も欲しいね」といっていたんですけど、入らない、無理ということでそれはほぼ却下されました。予算の問題も多少ありまして。

【中岡】あの軸は欲しかったよね。

【三浦】そうですね。この2人(三浦&中岡)は肩を前後に動かす軸が欲しかったんです。金子も押してくれたんですけど、やっぱりちょっと難しい、ということで。

【梶田】それがないと、モデルさんっぽいポーズが出しにくいんですよね。歩くだけじゃなくて、ポーズを取らせることを考えてますから。

【三浦】たとえば両方あるいは片方の肩を前に出してポーズを取ることができないんです。モデルさんがよくやるような、肩をすくめたり、腕を組んだりするようなポーズが取れない。

【中岡】踊りでも肩が3軸だとロックがかかっちゃうんです。肩を落とさないとクルッと回れないし。だからそのへんが動くようになるとだいぶスムーズになるので。

――そうですね。人間の肩関節の中心は実際には円弧で動きますしね。最近はプラモデルでも肩は多重関節化で体の正面や真上に腕が回るようになってますが、ああいうことですよね。

【三浦】軸構成を評価するときに、モデルさんの歩いているところ、座っているところ、立っているところ、ターンしているところだけではなくて、中岡の「会津磐梯山」のときのデータももらって、評価したんです。それで、「あれば良かったねー」と。いまさらですけど(笑)。

――それを金子さんが見て……。

【金子】却下しました(笑)。

【梶田】駄目出しはけっこう潔く出してました(笑)。

【中岡】僕は、ハードはあまり分からないところもあって、いけるなら可能な限り可動範囲は広いほうがいいんですけど、範囲をできる限り狭めるように――どのくらい狭めればできるのか検討したんです。せめてこのくらいできれば良いのにと思いながら。でも「駄目です」という感じでした(笑)。

【梶田】要するに、ロボットを動かす側としては全部の関節が360度動いてくれるほうがベストなんですけど、でも機械上それは無理なので、実際にメカを設計している人の意見を聞かないといけないということです。

――却下するのと取り入れるのとの基準は、どのへんにあったんですか?

【金子】これまでに「HRP-2」、「HRP-3」を作っているので「だいたいこのくらいの可動範囲は作れるな」という感覚はあるんですよね。

　で、本当は「HRP-3」の時から腰3軸も入れようと思っていたんですけど、それは却下になりまして(笑)。

――みんなの視線が梶田さんに集まってますよ。

【梶田】あれ、そうだったっけ(笑)?

【金子】そうそう。「HRP-3」のときに却下されて、その却下された過程をそのまま若者にぶつけたような感じです。正当な理由がない限り、却下する。たとえば先ほど肩甲骨の話が出ましたが、個人的にはどんどん入れたいほうなので、入れることには賛成なんです。ですけれど、入れたことによって、何ができて、どんなインパクトがあって、いままでできなかったことができるとか、そういう入れる効果、費用対効果を考えて、入れるか入れないかを考えました。

　入れたときに可動範囲をどうするか。もちろん可動範囲が広いほうが使うほうにとっては有り難い。でも可動範囲が広すぎるとメカ的につらい部分があるので、ほどほどに抑えないといけない。

　それで、「このロボットで何をするんですか」ってみんなに聞いて、取りあえず我々のなかで、みんながやりたい動作ができるように設計しましょうと。

　モーションキャプチャーや踊り、いろんな動きを取って、いろんな関節の配置構成を考えて、どの軸からくっつけていくか。関節の順番ですね。それを色んな種類のモデルを作って、全部シミュレーションをさせて、どれがトルクがかかるか、どれがエネルギー消費が少ないか、可動範囲が少ないかとか、そういうものを評価して、まあこれかな、という形で絞り込んでいきました。もうだいぶ前のことなので忘れちゃったんですけど(笑)。

　でも最終的には、保守的でした。あんまりチャレンジングなことをやって失敗するのも嫌ですし、開発予算の関係もあり新規開発は抑えました。いままで作ってきたロボットに採用してきた技術をベースに、どう修正していくかで最終的には落ち着いたという感じです。

――要求のなかでも「細い外見」というのはこれまでのロボットと違ってかなり厳しかったと思うんですが、それは最初からあったんですか? それとも、いけそうだ、よし一気に細くしてしまえということだったんですか。

【梶田】けっこう最初からですね。一番最初に「人体寸法データベース」を見てましたから。

【金子】実務担当ベースとしては、とにかく外見重視、細くすることを目指してました。

――では最初から「人体寸法データベース」に合わせましょうということだったんですか?

【三浦】いや、比留川は最初は、小さくしようとしてましたよね。それでむしろ我々のほうで、「エンターテイメント路線に使うならば、むしろモデルさんみたいに背を高くしたほうが良いんじゃないか」と提案したんです。

【梶田】あれ、それは逆じゃなかったっけ?

【金子】いや、違いますね。最初は身長145cmから160cm程度を考えていて……。で、採用部門の選定とCADである程度の設計をして、「これだったら無理がないね」というサイズがちょうど160cmくらいで。そしていろいろ調べていったときに「人体寸法データベース」があって、「あ、じゃあそれでいこう」と決まったんです。

　上の要求としては、「小さいほうが扱いやすいだろう」と。でも、エンターテイメントとしては見栄えがいいほうがいいし、モデルさんは身長が高いじゃないですか。180cmくらいありますよね。でもそれだと重たくなるし、そうなると関節トルクを大きくする必要もあるし、するとますます重くなる。それぞれの身長に対するラフな設計をして、どれが良いかなあと検討したんです。

――じゃあ、最終的にあの形に収斂したけど、それまでにはいろいろバリエーションがあったわけですか?

【金子】うん、バリエーションはやっぱりありましたね。いろいろ変えたものがありました。それぞれの身長に対するラフ設計をして、この身長のときにこの部品を、という形で総洗い出しをして、すると総重量はこのくらいになるというのを出して、このくらいなら作れるな、あるいは「これだったら無理してでも作れるな(笑)」というところを出していくわけです。

――「これなら無理がないね」ということを判断していく段階ですが、そのときには既存の製品の中から選んで決めて行ったんですか?

【金子】そうですね、現在の自分たちの手持ちのパーツから決めました。でも、断っておきますが「外見重視」で選んだんです。「外見重視でパワーはいらないね」ということで、パワーはとにかくダウンダウンの路線で外見重視以外のことは考えずに進めたんです。まあこれくらいあれば、なんとかチームは許してくれるだろうな、という程度のパワーなんで、たぶんこの2人(中岡&三浦)は不満だと思うんです。

――そうなんですか? 中岡さんと三浦さん。

【中岡】(苦笑)。「HRP-2」でも、それほどめちゃくちゃ早い動きではないですが、踊りができたじゃないですか。でもあのくらいの速度が出せないくらいの出力なので……。ただ、「HRP-4C」がどのくらいできるのか、まだ全身をフルに使って動かしてないので、なんとも言えないんです。そこはいろいろ難しいんだろうなと思ってますけど。ちょっとまだ、不満を感じる前に実際にいろいろやらなくちゃいけないという感じです。

――「サイバネティック・ヒューマン」といったときに、とにかくモデルみたいなことをやらせたいということは決まっていたわけですね。「アクトロイド」から始まったなら当然ですが。

【梶田】うん、それは根本的に「サイバネティック・ヒューマン」というのは人間と同じようなプロポーションを持っていて、人間と同じような動きが出来るモノということが大前提でしたから。

【金子】もともと「モデルさん」という話は、比留川の先々代の知能システム研究部門の部門長だった谷江さんが「モデルさんをやれ」って言ったんですよね。

【梶田】あれ、そんなことあったっけ? 谷江和雄さんというのは2007年に亡くなった金子の元の上司です。

――お亡くなりになったときは首都大学東京システムデザイン学部ヒューマンメカトロニクスシステムコース教授でしたね。

【金子】うん、「HRP-2」を発表した直後くらいに(「HRP-2」は2002年発表、「こういうのが使えるのはモデルさんじゃないの」って言っていたんですよ。歩くことしかできないロボットにやらせるとしたらモデルさんくらいじゃないかと。

――「HRP-2」の時にですか。揚げ足を取るようですが、それはちょっと不思議な感じもします。「HRP」は「人間協調」がテーマで「人間と一緒に働く」ということが掲げられていたと思うんですけども。そうそう、我々に寄せられた質問の一つなんですが、「HRP-4C」でも働くような作業は可能ですか。

【梶田】難しいと思います。

――働くといっても、人間協調ですね。人間が与えた力に応じて動くような作業は可能でしょうか。

【金子】程度にもよりますが、それはできるんじゃないしょうか。ただし、開発する人の努力次第だと思います。

(後半へ続く)