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「第2回電通大杯 マイコンカーラリー大会」開催 |
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第2回目となる今大会は、近畿地区の高校生を中心に北海道など遠方からの一般参加者も含め72台のエントリーがあった。本大会にはない「画像処理部門」を設け、新しい技術チャレンジへの意欲を見せた。 自由工房とは、大阪電気通信大学が学生課外活動を支援するために設けた組織だ。室長の高木明氏の指導で、学生達がロボット製作などを通じて先端技術やモノづくりのノウハウを実践的に学んでいる。校外から技術講師を招きオープンセミナーも開催。マイコンカーラリーやロボット相撲を題材に実戦演習を行なっている。 電通大杯は、2008年5～11月に実施したオープンセミナーの総括として、1月31日(土)に「ロボット相撲大会」、2月7日に「マイコンカーラリー(MCR)」を企画した。 本稿では、MCR大会についてレポートする。
● マイコンカーラリー(MCR)とは MCRは、ジャパンマイコンカーラリー実行委員会の支給する指定マイコンボードを搭載した車輪型ロボット(マイコンカーと呼ぶ)が規定のコースを走行しスピードを競う競技だ。 第1回大会を1996年に開催、年々参加台数が増加している。例年8月～翌1月の間に全国を12ブロックに分けて各地で地区大会を実施、高校生の部は上位選手が全国大会出場権を得る。一般の部は地区大会の上位入賞者と、全国大会へ直接エントリーしたロボットが出場する。マイコンカーが走行するコースは幅30cmで、ベースが黒、中央に幅2cmのセンターライン(白色)がある。センターラインの両脇は幅1cmの灰色になっている。コースの両端には幅3cmで白く塗装されている。マイコンカーはセンターラインを検知して、自律でコースの完走を目指す。 コースは、直線・クランク・S字カーブ・10度以内の傾斜で構成されている。またコース内には、センサーに頼らずレーン移動をしなくてはならない「レーンチェンジ」が設けられている。クランクとレーンチェンジの手前には、2本の白線でマーカーが描かれている。下り坂や直線でスピードが上がった後にクランクやカーブをどのように攻略するか、プログラミング技術が問われる。 本競技会では2台のマイコンカーが同時に走るが、電通大杯では1台ずつ走行しタイムを競った。ただし、画像処理部門はコースを完走する機体がないため、スタートしてからコースアウトするまでの距離を計測した。それぞれ2回走り記録がよい方を成績とした。
● 画像処理部門 画像処理部門は、電通大杯で特別に設けられた部門だ。しかし、公式大会にも画像処理のマイコンカーで出場している参加者たちはいる。現時点では、地区予選で上位に入ることは無理なため、全国大会には直接エントリーしている。電通大では、昨年のマイコンカーラリーオープンセミナーに画像処理のマイコンカーを制作している溝上洋三氏(X線技術研究所)を講師に招き講習を実施した。室長の高木氏が「画像処理は技術チャレンジとして面白い取り組みなのでもっと普及させていきたい」と、今大会では部門を独立させた。 溝上氏のマイコンカー「あいちゃん2009」に搭載されているカメラは、ゲームボーイ用ポケットカメラを分解したものだ。H8マイコンで画像を扱うため処理を簡易化し、PC上では白線位置を数字で表している。MCRでは白と黒を見分けるだけでいいので、これで事足りるのだという。「あいちゃん2009」は1回目の走行で、615cmの記録を出した。 今回の最高記録は、大阪電気通信大学 自由工房の林雄一氏の「未来」が出した840cmだった。林氏は、溝上氏のオープンセミナーはスタッフとして運営にあたっていたため、受講はできなかった。後でセミナー資料とビデオを見て学び、画像処理に挑戦したという。ハードは溝上氏と同じだが、ソフトは自分なりの工夫を組み込んだそうだ。1回目のチャレンジは627cmだったが、2回目は最初のカーブを曲がりS字の中間まで進んだ。記録を大きく伸ばした要因を尋ねると、「外乱に弱いので、ほとんど運だと思います」と笑っていた。
林さんは、これまでマイコンカーラリーに参加したことはなく、溝上氏のセミナーで画像処理に興味を持ち、今回初挑戦したそうだ。「プログラミングは自信があったので……」という言葉どおり、直線では安定した走りを見せて司会者から「ほんとに制御しているんですか?」という言葉が出たほどだ。カーブを曲がった時には、観客から一斉に感嘆の声が上がった。
【画像処理部門】
● 高校生部門・一般部門 電通大杯では、高校生部門・一般部門をそれぞれAクラス・Bクラスに分けてタイムを競った。Aクラスは全国大会出場経験者、Bクラスはこれから全国を目指す参加者が出場する。高校生部門は、公式大会と同様にベーシッククラスもある。このクラスは、サーボモーター、ギアボックスの部品が委員会から指定されている。ハード面を規定することで、初参加者のハードルを下げてMCR普及を狙ったクラスだ。経験値が一番高いのはAクラス出場者なのだが、高校生部門は1回目の走行が終わった時、Aクラスは1台も完走できなかった。Bクラスはもちろん、ベーシッククラスも4台が完走しているのだから、決してコースが難しすぎた訳ではないと思うのだが。優勝を目指して調整を厳しく過ぎたのだろうか? 結局、Aクラスは2回目の走行でも「柚子七味唐辛子(藤原祐磨氏:神戸市立科学技術高校)」の1台しか完走できなかった。 Bクラスは、1回目にリタイアだった「零(三浦将明氏:大阪府立淀川工科高校)」が15秒57で暫定1位に躍り出た直後に、「デンジャー・2(宮北祥吾氏:富山県立砺波工業高校)」が14秒20と1秒以上縮めて優勝した。3位には、1回目の走行で17秒56を出していた「G線上の紀北(山本基弘:和歌山県立紀北工業高校)」が入賞した。1～3位のマイコンカーはいずれも2回とも完走できていない。安定した走行は難しいようだ。 【高校生Aクラス】
【高校生Bクラス】
【ベーシッククラス】
社会人や大学生が出場する一般部門は、さすがに完走台数も多くタイムも速かった。Aクラスで優勝した「STIKK(中岡進氏:NAKAOKA Family)」の記録は13秒22だった。 中岡氏は和歌山県立紀北工業高等学校 生産技術部の顧問を務めている。中岡氏と和歌山県立紀北工業高等学校の生徒たちにMCRの魅力を尋ねると「簡単に始められて、奥が深い」という答えが返ってきた。MCR委員会からマイコンなどの指定があるために、ハード面はほぼ共通なので、参加者はソフトの開発に力を注ぐことができる。人と競うのではなく、自分の記録を伸ばしていく楽しみがあるという。 MCR競技は中岡氏だけではなく、各校の先生方が積極的に一般クラスに出場しており、生徒と一緒にロボットを作りながら指導している様子が伺えた。 【一般Aクラス】
【一般Bクラス】
● ユニークなマイコンカーを紹介 競技終了後、表彰式までの時間を使って札幌から参加した北田義孝氏(札幌テクノパーク ロボコン同好会)が、これまで製作したユニークなマイコンカーを紹介した。北田氏は、飛行機や新幹線の玩具にマイコンを搭載して走らせたり、コースの上をコース型ロボットが走ったりと、これまで楽しいチャレンジを続けてきたという。北田氏は、現在、POSレジで使われているバーコードリーダーをセンサーにしたマイコンカーを試作しているという。バーコードリーダーは、白と黒のラインを見分けて情報を読み取るのだから、MCRにも使えるだろうと考えたそうだ。会場で配布した資料「POS用バーコード・リーダーによるMCR路面判定」は、サイトで公開している。 同じく札幌から来阪した友広雅樹氏(BUG)は、画像処理でMCRに挑戦することについて「より速いロボットの製作を目指すだけではなく、人が使っていない新しいセンサーを試したり、技術にチャレンジする」という意義を語った。新しいセンサーやマイコンなどのマニュアルは、英語で記載されていることがほとんどだ。将来、技術者として一線で活躍するためには英語力が必須なので、「苦手だから」と避けないで、マイコンカー製作を楽しみながら英語に慣れて欲しい、と高校生たちにメッセージを送った。
■URL 大阪電気通信大学 自由工房 http://jiyukobo-oecu.jp/ マイコンカー ビジョン クラス(溝上氏公式サイト) http://www.x-x.co.jp/ ■ 関連記事 ・ 「第2回電通大杯 ロボット相撲大会」レポート（2009/02/05）
（ 三月兎 ）
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