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スタパ齋藤の「京商 マノイAT01 組み立てレポート」(その2) |
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Reported by
スタパ齋藤
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● マノイ組み立ては簡単、ハードルはPC自作未満!? 京商の二足歩行ロボット自作キットことマノイAT01を組み立て始めた俺。二足歩行ロボット自作は初めてなので、当初はアレコレ不安だったが、始めて見たらアラ楽しい!! コレって満喫できるホビーだったんですネ!! と愉快な気分に。結果、拙宅マノイちゃんは、ほぼ完成状態(後述)で、今後もマノイってゆきたい!! てな心意気であるが、まずはマノイ組み立て初体験の俺における率直な印象をチラホラ書いてみたい。 結論から言えば、マノイAT01(以下、マノイ)組み立てに関しての難易度は、PC自作よりも低いと感じた。どちらもパーツを接続していけば作れるので、初めての人でもデキると思う。が、マノイの場合、必要なパーツが全部揃っていることと、組み立て手順を詳しく書いた説明書が付属することが、PC自作よりラクかなぁ、と。 PC自作の場合、ベアボーンならまだしも、パーツをそれぞれ買ってくる場合は知識や調査が要る。また、ハードウェアやドライバの相性で、結果、快適に動かないというケースもある。マノイの場合はそういう面倒がほとんどない。プラモデル等と比べるとパーツ数がスゲく多いので手間はかかるが、組み立て工程で問題が出るケースはほとんどない。 組み立て中、問題が出るとすれば、ネジ回し作業かも。キットには種類・サイズ違いのネジが複数含まれるが、まず、どのネジがどのサイズだかわからない。ネジの入った袋にサイズとか書いてないんですな。なので、ノギスとか使って自分で測って「このネジが2.6×8mmだな」と見極める必要がある。
それから、タッビングビスは締め付ける力加減にコツが要るかも。タッピングビスは木ネジのように、ネジ自らがネジ山を切りつつ締め込んでいくビス。ある程度の力を入れないと締まらない。また、力を入れすぎ・締めすぎると、今度はネジ山を切りすぎる＝ねじ山がバカになって締めることができなくなる。 マノイ組み立てではタッピングビスを多量に扱う(締める)ので、まずは先端のシッカリしたドライバーが要る。また、その先端がネジにピッタリ合っていること。さらに、ネジ締め時の力加減を(どうにか頑張って)把握することが肝要だ。 ● 組み立て所要時間は、初体験でも5～6時間!? 説明書をシッカリ読み、慎重にネジ回し作業をしつつ、時々「なるほど、ココがこの関節で、こう動くの……かな!?」なんて考えつつ組み立て作業を行なった拙者。結果、組み立て作業のみに要した時間は5～6時間という感じ。
これが長いか短いかよくわからないが、休み休み行なっても1日で組み上がるのではないだろうか? 毎晩少しずつ組み立てる、てな感じだと1週間!? 決してササッと組み上がるキットではないが、まあ、じっくり楽しみながら作れるキットという印象だ。 組み立て時間はさておき、組み立てて行く過程が楽しいスよ。作業自体は全体的にネジ回しが主体で飽きたりするが、バラバラだったパーツが徐々にロボットの各部位となり、最終的には(アタリマエですけど)人間型のロボになっていくところに、ある種の達成感があってイイ。
カタチとしてロボットっぽくなる様子も楽しいが、組み立て過程で「待てよ、この○○は、こうじゃなくて、こんなふーにした方がよくない!?」と自分なりのアイデアが生まれてくるところも愉快。 例えば配線だが、単に配線できていればイイのか、あるいはよりキレイに配線したいのか、から始まって、可動部分をより邪魔しにくい配線を考えたり。でも結局、説明書どおりにやるのがいちばん効率が良かったりして。
他の部分も、組み上げているうちに「グリスを塗るのはわかるが、どのくらいが最適?」「このパーツの組み立て手順、もっとラクにやる方法は?」てな小さな疑問が出てくる。だいたいは説明書の細部まで読めばアドバイス的情報を得られる。が、時には「説明書よりもイイやり方があるのでは?」と思うことも。 で、ネットで先人のテクを調べたりして。拙者が主に読ませていただいたのは、梓みきお氏の『京商「MANOI AT01」キットレビュー～組み立て編(その1)』と『京商「MANOI AT01」キットレビュー～組み立て編(その2)』。具体的なテクニックや工夫満載。あー最初からこのページ読んどきゃ良かった～、みたいな。これからマノイ自作を始める方は読むのが吉ですな。 ● 一応、完成、したが…… 外装を未装着状態のマノイが完成。一応、二足歩行ロボットが組み上がった。最初は「デキんのかなぁ」と思っていたわけだが、組み上がってみるとあっけないもの、みたいな気分だ。
だがしかし、まだこのフレーム状態マノイちゃんは、一度も動いていない。通電させてすらいないのだ。ま、きっと、動くんだろうけど……もしかしたら、腕とか脚とかの組み方が間違っていて、スムーズに動作しなかったら? ていうかゴギギゴガッとか音出して壊れちゃうてなコトない? そんな不安がよぎる。 が、作業続行。フレーム状態となった後に行なうのは、ホームポジションの設定だ。ちゃんと立つように各サーボモーターの位置合わせをし、これをマイコンボードに記憶させるんですな。 この作業、マノイとパソコンをUSB接続し、パソコンにインストールした「Heart to Heart 3 ソフトウェア」を使って、マノイの姿勢を整えていく。俺の好きな電子計算機によるロボット制御!! 楽しそう!! 初心者の俺にとっては、この作業が実際オモシロかったりするのだが、ちょっとした問題が。 ホームポジションの設定は、ソフト経由でマノイの姿勢を決める作業だ。ソフトのスライドバーを動かすと、マノイの関節が動く。この調整作業を17個(実質は首を除いた16個、か、それ以下)のサーボモーターに対して行なう。ので、マノイを片手で持ち上げておいて、もう一方の手でマウスを操作して、という作業になりがちだ。 しかし、ホームポジションの設定はけっこー細かいサーボモーター調整になるので、時間がかかる。片手でマノイ・片手でマウスは無理っす。疲れ過ぎ。このまま続けたら恐らくマノイなんか大嫌いになるであろーってほど大変(拙者の姿勢が)。
てなわけで、手近な道具で即席ハンガーを作成。これにマノイを吊してホームポジションを設定したり手足を動かしたり。
こういったハンガーの類は、二足歩行ロボットのモーションをプログラムする際にも必須のようですな。既にマノイを競技に出したりしている人に訊いてみたら、マノイを置いておくにもプログラミングするにも「ハンガーは絶対要りますよ」とのこと。そう言えば、ホンダのASIMOも、通電してない時はハンガーみたいなのに吊されていたような……。 ● 一応、完成、していなかった～!! 一通りマノイを完成させ、通電してホームポジションを設定したり、腕とか脚とか動かしたりして、「ムフっ!! これで拙者も自作ロボットデビューなり」とかイイ気になっていたが、これは大いなる間違いであることを理解した。マノイのホームポジションを取ったら、あとはマノイ上のマイコンボードにモーション(ロボットの動作)をプログラミングすれば良い。プログラミングはパソコン(Heart to Heart 3 ソフトウェア)で行ない、プログラムをマノイに転送するカタチで、マノイを自律動作させる。
結論から言えば、オリジナルのモーションを作るのはすごーく大変だと感じた。手を振る、両手を動かす、くらいなら、難しくない。Heart to Heart 3 ソフトウェア自体の使い方も難しくないので、操作・作業自体はわりとイージーに楽しめると思う。 が!! オリジナルの二足歩行モーションを作るゼ!! なんて思っちゃうと、これがタイヘン。正直、まだデキた試しがナイっす。例えば「マノイに欽ちゃん走りをさせるのダ!!」とかいう野望。俺にとっては何年かかることか……。第一、二足歩行させるのが難しい。足を一本一本上げて、バランスを取りつつ、前進、って、こーんなに難しいコトなのかーッ!? と痛感。ていうか、再度申しますが、まだデキた試しがないです。未熟者です鍛錬不足です顔洗って出直す前にモーションの試行錯誤です。 とか書くと、マノイは組み立てても動かせないのか!? と誤解を招くかもしれない。例えば、京商のウェブサイトから入手できるモーションを使えば、踊らせたり歩かせたりすることができる。難しいのは、誰もやってなさそーな“自分オリジナルの(特に二足歩行系の)モーションをゼロからプログラムすること”って話。 ちなみに、既にマノイってる人に「モーションの自作とかしてますか?」と訊いたら「全部はしてませんねー。既成のモーションに手を加える感じです」とのこと。なので、「最初に二足歩行とか走行とかのモーション作った人って、凄くないスか?」と言ってみたら、「凄いですよ。達人。大感謝ですよ。頭が下がります」とのこと。まったく同意。 それからもうひとつ。拙者にとってハードルが高いのが、マノイのボディの塗装関係。マノイはボディーパーツをまとって初めて完成形と呼べるっぽいが、このパーツの切り出しが難しい。けっこー硬いパーツで、曲面が多いので、ハサミなんかじゃキレイに切れない。慣れれば美しく切り出せるそうだが、塗装と切り出しの作業、拙者にとってはけっこー大きなハードルとなっている。ので、まだ未塗装・ボディ未装着状態。
てゅーか結局未完成マノイじゃんソレ＞俺!! と率先して自分ツッコミを完了させたが、さておき、手を出してみると楽しいモンですな。チャレンジ精神を出すと難関にも出くわすが、組み立て～動作までは誰でもできるホビーだと感じる。ロボット自作、と言うと特殊な趣味に思えてくるが、プラモデルやラジコンの延長線上にある遊び、と言ってしまってもよさそうだ。 もちろん、上を目指せば競技での勝利や派手なパフォーマンスもある。しかし、それもやはり、ラジコン等と同様。プラモもラジコンもロボット自作も、作って動かして遊ぶ～見せたり魅せたりして楽しむことまで、幅広く奥の深い趣味。ロボット自作も他の趣味と同様、その気になればすぐに入れる世界なので、自分のスタンスで気楽に楽しめばいいのだと思う。 に、しても、「二足歩行の自律動作ロボットの自作が趣味です」とか言える時代、わしの世代からするとスゴいことだと思う。いい時代ですな。 ■URL 京商 http://www.kyosho.com/ ■ 関連記事 ・ スタパ齋藤の「京商 マノイAT01 組み立てレポート」(その1)（2007/06/25） 2007/07/05 14:50 - ページの先頭へ-
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