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安川電機の双腕ロボット、小倉祇園太鼓で伝統のバチさばきを披露 |
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「小倉祇園太鼓競演大会」が今年で節目の60回目を迎えることを記念したもので、安川電機のプロジェクトチームが特別に太鼓の振り付けを行なった「ロボット山車」が出演した。昨年、経済産業省の「今年のロボット大賞2006」を獲得した各7軸の腕を2本持ったロボット「MOTOMAN-DIA10」2台と、ハンドリングロボット「MOTOMAN-HP3」2台から構成されている。 小倉祇園太鼓は「ヤッサヤレヤレ」のかけ声とともに、太鼓の両面を打ち鳴らすのが伝統の打法。太鼓は皮の張り方によってそれぞれ音の高低が違い、高い音が出るほうの打ち手は「カン」と呼ばれ、主にメロディーを担当する。動きも派手だ。いっぽう低音のほうの打ち手は「ドロ」と呼ばれベースをつとめる。そして、「じゃんがら」と呼ばれる摺り鉦(すりかね)は、太鼓の打ち方そのもののリズムをとる、いわば指揮者に相当する。
開会式では北九州市市長の北橋健治氏が、ものづくりのまち・北九州市が誇る「伝統」と「最新技術」を世界に向けて発していきたいと挨拶。「ロボット山車」は34年ぶりの登場となる県有形民俗文化財に指定されている古船場町筋の「山鉾山車」のあとに続き、安川電機取締役社長の利島康司氏を先頭にして、練り歩いた。
競演大会前日に、北九州市八幡西区黒崎にある本社にて準備中の「ロボット山車」を見学させてもらった。なお安川電機はここを産業用ロボットを世界に生み出す「ロボット村」としたいと考えているそうだ。
ロボットの構成が具体的になったのが4月上旬。図面を準備し、ロボットを台の上に上げたのが4月の末。以来、保存振興会の指導も受けながら、力強い人間の動作に近づけるべく努力をしてきた。担当者たちは実際の太鼓叩きも学び、テンポを覚えてのぞんだという。
まず最初はオフラインで動きを作ってみた。しかしやはり実物とは違うし、何より今回は、人間のようなダイナミックな動きを作るために、実際に太鼓を叩かせながらの作業となった。 もうひとつのポイントは「バチを振るスピード」だったという。太鼓の音を出すためには、何より速度が重要なのだそうだ。最初は、単に腕を振って太鼓にあてるところから始めた。だが、位置制御のロボットは、いわば、ガチガチに力を入れて筋肉を緊張させているようなものだ。いっぽう実際の人間は、手首のスナップを利かせつつ、全身を柔らかく、しなやかに使って太鼓を叩く。 太鼓を叩くときは、バチで太鼓を叩いたら、反発力をそのまま受けてすぐに太鼓の表面から離す。人間にとってはあまりに当たり前にできることなのだが、ロボットの叩き方は極端に言うと、太鼓の表面を押さえつけるようなかたちになってしまう。そうすると、太鼓独特のドーンと腹に来るような振動を叩き出すことはできない。瞬時にバチを太鼓の表面から離すことができないため、逆に太鼓の面の振動、すなわち音を殺してしまうのである。 そこで、全身の速度を調整して腕の振りを速くすると同時に、スプリングを仕込んだハンドを作り、柔らかく、かつバチを反発させるように工夫した。バチ自体もより太いものへと改良し、少しでも音を響かせるようにした。
ただ、残念ながら人間にはやはり及ばない。今後、より人のように太鼓を叩けるロボットへと改良していきたいという気持ちはあるそうだ。 なお双腕ロボットそのものは、現状、人が行なっている作業をロボットで置き換えようというのを基本コンセプトとして開発されたロボットだ。現在、数百台の運用の話が進んでいるところだという。産業用ロボットの主な活躍の場は、自動車ボディの組み立てや溶接だが、そのなか、あるいはそれ以外の現場でも、ほぼ人間大の双腕を用いることで、いまはロボット化できてない部分を作業させることができるという。 たとえば、今までの単腕ロボットだと、作業中の対象を、いったん治具に置かなければならなかった作業でも、その必要がなくなる。左右の手を使って、2つの部品を組み合わせることもできる。また人間のように、片方の腕に道具を持たせ、もう片方の腕で部品を押さえておいて取り付け作業を行なうといったことも可能になる。 これらの作業をほかのロボットを組み合わせて行なおうとすると、どうしてもスペースをとってしまうので、工場設備そのものをいじらなければならなくなる。だが人型に近い大きさであるこのロボットであれば、設備をいじる必要がない。今月6日には小型仕分装置トップメーカーであるホクショー株式会社、三井物産株式会社と協力して、小荷物の仕分け作業のデモラインを作って発表した。そのほか、さまざまな実験を行なっているところだという。 将来的にはさらにコンパクトにしていき、本当に人間に近い大きさを目指す。これまでの製造ラインのなかにスポッと入れられるようなものを作ることが開発目標だという。 「市場はまだまだ広がりますか」と質問すると、村井氏は「市場は開拓していきたいですね」と笑いながら答えた。新世代ロボットによる市場創出に期待したい。
■URL 安川電機 http://www.yaskawa.co.jp/ 小倉祇園太鼓保存振興会 http://www.kokuragiondaiko.jp/
（ 森山和道 ）
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