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「第27回全日本マイクロマウス大会」レポート(2) |
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全競技エントリー総数は250台以上。各競技に韓国、シンガポール、米国から優れたロボットが出場している。今回はこれらの競技をレポートしていきたい。 ● マイクロクリッパー競技
多くのマイクロクリッパーは、前方にある円筒を持ち上げ、自分の後方や横方向に置く。つまり競技中に円筒の位置が変るため、迷路のルートは常に変化する。一度反転した円筒を、再度反転した場合は得点とならないので、自分が反転させた円筒を記憶しておく必要もある。 この競技を制するためには、円筒を反転させる機能に加え、マイクロクリッパーの走行経路や動作プランニングが極めて重要となる。反転させる機構や動作は、多種多様で、ユニークなマイクロクリッパーが多い。見ていて楽しい競技である。 制限時間内に5回の走行ができる。昨年までは、走行中にリタイアの宣言をした場合、反転した円筒や倒れた円筒を全て初期状態に戻していた。今回からルールが変更となり、クリッパーが一度触れた円筒は、競技者の申告により排除することができるようになった。排除された円筒は得点としてカウントされない。 リスタートした後、前走行で反転した円筒を再び反転して、ポイントを減点してしまうクリッパーもいた。 優勝した「MOON VISTA」(製作者：Liu Zhen氏 シンガポール)は、30個ある全ての円筒を反転し、スタート地点まで戻るパーフェクト完走を成し遂げた。 マイクロクリッパー競技において、初の完走者である。記録は、7分37秒32。Liu Zhen氏はロボット製作は1年目、今回初のエントリーだという。
多くのクリッパーはMOON VISTAのように、円筒を持ち上げて反転する機構を持っている。だが、ツイスター(製作者：城吉宏泰氏)は、腕は水平のままグリップ部分を回転させるという個性的な動作をしていた。円筒を掴み、反転させつつ機体の方向を変える動作に無駄がなく美しい。 ● ロボトレース競技
ロボトレーサーがスタート・ゴールエリアで停止しない場合、または、コース上で2秒以上停止するとその回の走行は無効となる。 コースは1周60m以下で、直線とカーブによって構成されている。コースが交差する場所では直進しか許されず右左折した場合は失格となる。 カーブの最小回転半径は15cmとなっており、コースが直線から円弧、円弧から直線、円弧から異なる半径の円弧に変わるところにはコーナーマーカーがある。 このマーカーを第1走行の際にセンサーで検知し、コースの形状を記憶する。次の周回走行では、データを元に直線で加速し、周回時間を短縮する。 持ち時間の3分間に3回の走行ができ、最も短い時間が記録となる。 ロボトレースは、マイクロマウス競技のレベルが高くなり初心者には敷居が高くなったため、'86年から始まった。最近では多くの高校生が参加し、優秀な成績を納めている。 今大会では、地元・中学生のロボトレース競技者を含め102台のエントリーがあった。 「FRAGILE006RT」(製作者：河野純也氏)は、バキューム機能を持っている。コースに吸着することでタイトな旋回をし、コーナーを正確により速く旋回する。 今年は3連覇の期待が掛かっていたが、最終走行の直線でトラブルが発生。惜しくも2位となってしまった。
韓国ではマイクロマウスよりも、ロボトレースの方が盛んだという。年5回大会があり、宋泰曉氏は大学時代からロボトレース競技に参加、今年で5年目になるという。 ● シンガポールのロボットコンテスト事情 今年は全ての競技で外国勢が優勝した。マイクロマウスエキスパートクラスで優勝したNg Beng Kiat氏は、シンガポールのNGEE ANN POLYTECHNICの教授である。シンガポールのロボットコンテスト事情を伺った。 シンガポールには、工芸大学が5校あり、4校がロボット工学に力を入れているという。 マイクロマウス以外にも、LEGOやSumo、Wall Climbingなど10種類ほどのロボットコンテストがあり、競技人口はトータルで1,000人くらいになるという。 Ng Beng Kiat氏が学生にロボット製作を教えるためのテキストについて質問したが、テキストと呼べるようなものはなく、新入生には、CPUボードとセンサー、モーターの使い方をしっかり教える。その後、学生は自由にロボット製作に取り組むという。 マイクロマウス競技で勝つのは難しいため、モチベーションが続かない。そのため、上位入賞を狙いやすいクリッパーを作る学生が多いという。今年、マイクロクリッパーで優勝したLiu Zhen氏はNGEE ANN POLYTECHNICの学生である。 ● ニャームコとマッピー
ニャームコは、第1回マイクロキャット大会のデモンストレーション用に作られたロボット。迷路の入り口で、ヒゲ、尻尾、首を動かしてから迷路に挑戦する。袋小路に来ると首を左右に振り、目を白黒させて「ニャンダ? ドウシタンダニャ?」とつぶやくなど、可愛いモーションが組み込まれている。 マッピーは、マイクロキャッツ大会より厳しいマイクロマウス大会のために、ニャームコの進化モデルとして開発された。迷路幅が小さいので、壁すれすれの3mmのところに反射型フォトセンサーが来るように設計してある。ちなみに、第2回マイクロマウス大会まで、迷路を完走できるマウスはなかった。 重量は、ニャームコが27kg、マッピーは4.3kg。マッピーは当時2,000万円以上した精密ロボットである。マイクロマウス大会の歴史を感じる楽しい展示であった。 現在、財団法人ニューテクノロジー振興財団は、設立20年を記念し「マイクロマウスと私 1枚の写真」を募集している。マイクロマウスに思い出のある方ならどなたでも応募できる。締め切り2006年12月15日。 ■URL 財団法人 ニューテクノロジー振興財団 http://www.robomedia.org/index.html 第27回全日本マイクロマウス大会 in 長井 http://mm.jan.jp/index.html 「マイクロマウスと私 1枚の写真」応募ページ http://www.robomedia.org/sakuhinoubo/ ■ 関連記事 ・ 「第27回全日本マイクロマウス大会」レポート（2006/11/29）
（ 三月兎 ）
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