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東大IRT研究機構、パーソナルモビリティ技術など研究成果の一部を一般公開 |
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11月15日、東京大学IRT研究機構は、前日にプレスリリースした「高齢者支援用パーソナルモビリティ技術」ならびに「ホームアシスタントロボット」を、当日開催中の「第7回東京大学ホームカミングデイ」のなかで一般に公開した。 ● 屋外タイプのパーソナルモビリティ
一般公開では、人が乗車するタイプと、屋内の別室から遠隔操作したり自律移動したりできるタイプの2台が、公開の場で動作デモを行なった。自律移動タイプはSLAM(Simultaneously Localization and Mapping)で自己位置を認識して自動的に車庫入れするデモを行なった。いっぽう人が乗車するタイプは一通りのデモに加えて報道陣のリクエストに応じてデモ会場の工学部2号館から安田講堂までキャンパス内を移動した。屋内、アスファルト、石畳とそれぞれ状況が異なる路面を踏破し、安田講堂前まで無事到着。ホームカミングデイで訪れていた多くの人々の注目を集めた。なお実際に高齢者に乗ってもらっての操作感検証等は、これからとのことだ。
● 屋内タイプのパーソナルモビリティ 屋内タイプのパーソナルモビリティは660×640×1,300mm(幅×奥行き×高さ)、重量45kg。座面下に6軸力センサーを内蔵。座面上での体重移動を検知して任意の方向に動くことができる。また座面、シート、足置き部分には感圧センサーを内蔵しており、人が乗っているのか単に荷物が置かれているのか分かる。ヘッドレスト部分にはカメラも内蔵しており、オプティカルフローを使って人のジェスチャー認識をし、それに応じて対面者に近寄っていくといった動作が可能。本体後ろにも下方向に向けられたカメラを持っており、こちらのカメラでは床面の模様をマーカーとして認識することでグローバル座標を獲得、部屋のなかのどこに自分があるのか把握することができる。重心移動による操作によって両手が空くことが利点だという。画像認識にはIRT研究機構において協働している富士通の技術が使われている。またロボットの動作に応じて座面が前後左右に動くことで操縦者にフィードバックを与えるように工夫されている。
また遠隔操作デモでもこの屋内用パーソナルモビリティが、屋外用のパーソナルモビリティの室内端末として用いられていた。座面上で体を動かすと屋外のモビリティが移動し、搭載されたカメラからパノラマ画像を生成し、それを操縦者に送る。見たところロボットの遠隔操縦そのものは自然に動いていたが、むしろ画像の伝送にやや時間がかかっており、まだなかなか臨場感生成とまではいかないようだった。
● 「ホームアシスタントロボット」も初めて一般公開 このほか、10月24日に公開されたばかりの「ホームアシスタントロボット(AR)」による掃除・洗濯動作や、IRT研究機構の研究の一環として稲葉研究室で行なわれているヒューマノイドロボット「HRP-2」を使った日常生活支援動作を生成する研究の一端も紹介された。ホームアシスタントロボットについては先のレポートをご覧頂きたい。どちらも多くの人が興味津々でデモを見守っていた。現在、特定のロボットだけではなく、どのロボットにおいてもアプリケーションソフトウェアを共通化して使えるようにするための技術開発を行なっているという。いわゆるミドルウェアというよりも、ソフトウェア開発キット(SDK)に近いもの、だそうだ。
IRT研究機構によるロボット発表は年内中にまだあと2つ続く予定。 ■URL 東京大学 http://www.u-tokyo.ac.jp/ 東京大学IRT研究機構 http://www.irt.i.u-tokyo.ac.jp/ ■ 関連記事 ・ 東大IRT機構、高齢者支援用パーソナルモビリティ技術を発表（2008/11/14） ・ 東京大学IRT研究機構、ホームアシスタントロボットによる掃除片付け技術を発表 ～衣類を拾って洗濯機へ、失敗しても自力でやり直し（2008/10/24）
（ 森山和道 ）
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