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【 2009/02/27 】 |
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石井英男のロボットキットレビュー |
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ハードウェア組み立て(後編)
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Reported by
石井英男
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今回は前回に引き続き、エイチ・ピー・アイ・ジャパンの「G-ROBOTS GR-001」(以下GR-001)の組み立てを行なう。前回で、下半身の組み立てが完了したが、今回は上半身を作成し、下半身と組み合わせ、全体を完成させるまでの手順と、あらかじめプロセッシングユニットに登録されているサンプルモーションを実行した様子を紹介する。 ● 上半身の組み立て作業 上半身の組み立ても、基本的な手順は下半身の組み立てと同じだ。樹脂製フレームパーツにサーボモーターをはめ込み、サーボカバーで固定していく。出力軸のサーボホーンの凹マークの数と、フレームパーツの凹マークの数を合わせるのがポイントだ。パーツには左右の区別があるものもあるが、左パーツにはL、右パーツにはRの刻印があるので、刻印を見ながら組み立てれば間違えることはないだろう。● 腕の組み立て まずは左右の手から組み立てる。次に上腕パーツと手を接続して、両腕を作る。
● 胸と頭部の組み立て 胸パーツに、両肩のサーボモーターや首のサーボモーターをはめ込み、胸と頭部を組み立てる。サーボケーブルは、フックにひっかけたり、パーツの下を通して、中継ハブに接続する。
● 受信機やプロセッシングユニットの取り付け 胸パーツに、受信機やプロセッシングユニットを取り付ける。受信機もプロセッシングユニットも、胸にはめ込むだけで固定されるようになっており、ネジ止めは不要だ。コマンド式サーボモーターを採用しているため、プロセッシングユニットには3つのコネクタを接続するだけでよい。
● 肩と腕の取り付け 胸パーツに肩と腕を取り付け、肩カバーをネジ止めする。ケーブルは、肩カバーの下を通すようにする。これで上半身は完成だ。
● 全体の組み立て作業 上半身と下半身を腰のピッチ軸となるサーボモーターで接続し、胸下部カバーを取り付ける。メインハブに各中継ケーブルを接続して、外装を取り付ければ、組み立てはすべて完了である。一般的な二足歩行ロボットキットでは、組み立て後、正しいホームポジションをとらせるためにトリム調整が必要なのだが、GR-001は、あらかじめサーボモーターがキャリブレーション済みなので、組み立て後のトリム調整は基本的に不要だ(しばらく動かしていると、ニュートラルがずれてくることがあるが、その場合はトリム調整を行なう)。 ホームポジション設定は非常に重要だが、初心者にとってはなかなか難しいものだ。GR-001なら、ホームポジション設定が不要なだけでなく、あらかじめプロセッシングユニットに20種類程度のモーションが登録されているので、組み立ててすぐにロボットを動かすことができる。
● アナログスティックによる重心移動も可能 GR-001では、プレイステーション2のコントローラーによく似た送信機「RRC-T11」が付属しており、標準で無線操縦が可能だ。RRC-T11のそれぞれのボタンやスティックにはあらかじめ移動や攻撃、前転、後転などのモーションが割り当てられている。面白いのが、右アナログスティックを上下左右に動かすことで、GR-001の上半身が上下左右に動き、重心移動ができることだ。この重心移動操作は、他のモーション実行中にも有効なので、例えば、前方への駆け足時に、右アナログスティックを左右に動かすことで、走りながら方向転換を行なう、スラローム走行が可能になる。右アナログスティックを倒した量と、上半身の移動量は比例するので(アナログ操作)、少し練習すれば、思い通りに操れるようになる。このスラローム走行は、バトルやサッカー、複雑なコースを走る場合などに、非常に有効であろう。 また、走っていて急に止まる操作をすると、慣性をによって倒れてしまうことがあるが、うまく重心移動を行って、その慣性を吸収させれば、倒れずに急停止が可能だ。 そのほか、あらかじめ登録されている代表的なモーションを実行した様子を動画で紹介する。重量が900gと軽いので、キビキビと軽快に動くことがわかるだろう。 次回は、モーション作成ソフト「モーションエディタRPU11」を利用して、オリジナルモーションを作成する手順を紹介する。
■URL エイチ.ピー.アイ.ジャパン http://www.hpiracing.co.jp/ 製品情報 http://www.hpirobot.jp/ ■ 関連記事 ・ 石井英男のロボットキットレビュー ～エイチ・ピー・アイ・ジャパン「G-ROBOTS GR-001」(第1回)（2007/04/11） 2007/04/20 14:25 - ページの先頭へ-
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