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ロボット業界キーマンインタビュー
東京工業大学 広瀬茂男教授

実用を考えるなら「ロボットという拘束」から離れるべきだ
Reported by 森山和道

東京工業大学 大学院理工学研究科 機械宇宙システム専攻 広瀬茂男教授
 東京工業大学教授の広瀬茂男氏は、「役に立つロボットを作ること」を常々提唱している一人だ。これまでに歩行ロボット、ヘビ型ロボットなどのほか、さまざまなロコモーション(移動様式)を模索しながら、地雷探査用ロボットやレスキューロボットそのほかを研究開発してきた。ロコモーションに一つのこだわりをもってきたのは、さまざまな解があり得るからだという。

 広瀬氏は、アミューズメント的なものも確かに商品にはなるかもしれないが、長期的な産業になるのは、あくまで実用ロボットだと考えている。そして「ロボットには過度の期待がありすぎる」と感じているという。「狼少年のように『すごいロボットがすぐできる』と言ってもう何十年。うまくやらないとロボット全体が失望をもって受け止められてしまう」と警鐘を鳴らす。

 もともと自身のことは「ロボットの研究者」というよりは「人の役に立つ物を作るエンジニア」だと位置づけている。「ロボティクスというよりは機械屋」であり、たまたまやってきたものが「ロボット的なもの」だっただけだという。

 ある目的に合わせた開発過程を考えてみよう。最初はさまざまな技術を取り入れてロボットのようなものを組み上げる。しかし、実用やコストを考えると、機能を減らしてコアになる部分だけを取り出すことになる。そうするとロボットというよりは少し知的な機械みたいなものになる。それはいわゆるロボットからは離れたものだ。しかしそれでもいいという。

 広瀬氏はこう断言する。「たとえばアイロンをかけるロボットを作るよりは、形状記憶繊維を使ってアイロンをかけなくていいシャツを作ったほうがいい。2つを比較すると、後者のほうが遙かにエレガントでしょう。後者はロボット工学ではなくて繊維工学かもしれないけれど、つまらないロボット工学をやるくらいだったら、そちらを真面目にやったほうがはるかに役に立つ」。

 つまるところ、重要なことは「目的」だ。ロボットや道具は目的に応じて設計される。そのとき、自分自身のことをロボット研究者だと思いこんでいると、「ロボット」という枠組みに囚われてしまう。それよりは「自分はただのエンジニアだ」と考えていたほうが、発想に拘束がない。

 「設計は自由な立場で考えるべき。拘束がなければないほうがいいものができる」というのが広瀬氏の考え方なのだ。もちろん、実際のものづくりには価格や部品など、いろんな制約がある。そのなかで可能な限り自由に考えて「これならモノになる」というものを作っていく。それがもの作りだという。


 東工大では、'97年から2002年まで実施された文部科学省COE拠点形成プログラム「スーパーメカノシステム研究プロジェクト」を引き継いだ形で、現在、「21世紀COEプログラム」として「先端ロボット開発を核とした創造技術の革新」というプロジェクトが進められている。「スーパーメカノシステム創造開発センター」を設置し、極限環境で活動できるロボットなどの開発が進められている。

 なお「スーパーメカノシステム」とは、用途に応じて機能や形態を変えるロボットや機械のことだ。制御と機構の融合・統合を目指している。

 広瀬氏は拠点リーダーを務めている。ここでも、ロボット工学だけに限定せずに、さまざまな技術を総合的に集めて進めていきたいという。

 このような考え方は最近になって言い出したものではない。広瀬氏は、'90年代初期の頃から「ロボットレス・ロボット」という考え方を提案していた。ロボットが関わる未来社会となると、分かりやすいこともあるのか、ヒューマノイドそのほか、いかにも「ロボットらしいロボット」が街中を歩き回る未来像が描かれることが多い。しかし実際にはそうではなく、電話や時計、家電そのほか身の回りにあるさまざまな機械がロボット化していくのだ、という主張だ。

 「ロボット化」とは、何らかの環境センシング機能とインテリジェンスを持った機械になるという意味である。現在の言葉で言えば「ユビキタス化」といったところだろうか。技術的には明らかにそちらに向かっている。


シーズとニーズ

 いっぽう広瀬氏といえば、卒業研究から30年かけて磨き上げてきた柔らかい移動ロボット「索状能動体(Active Cord Mechanism)」、すなわちヘビ型ロボットの研究も有名である。'72年12月26日の夜、ACM3号機は世界で初めて、実際のヘビと同じ蛇行運動の原理で40cm/秒で匍匐推進を行なうことに成功した。

 このロボットを実現するために、広瀬氏らは渋谷のヘビ料理屋から当時の価格で1匹1,500円したヘビを購入し、わざわざキャンパス内で飼育して、ヘビの蛇行運動を細かく解析した。生き物を飼うのはやはり大変で「気が重いっちゅうかね。日曜に家に居ても大学でヘビが待っていると思うと気が休まらなかった」と当時を振り返る。現在の最新型ヘビ型ロボットは水陸両用。動きの生物感は圧倒的だ。

 しかし、探査用や医療用カテーテルほかの応用は考えられるにしても、実用には少々遠いように感じられるのも確かだ。

 広瀬氏は「シーズの研究とニーズの研究は違う」という。ヘビの研究はサイエンティフィックな部分が大きく、また、シーズを研究するためにはベーシックな部分から始めなければならないという。同様に、二足歩行についても「二足歩行でどこまでできるかという研究はあり得るし、人間の指の形を作ってみてその器用さを探る研究はある」と認める。


ヘビ型ロボット「ACM-R3n」 水陸両用を実現した「ACM-R5」

 しかし、目的のためにヒューマノイドを造るという解は違う、というのが広瀬氏の考えだ。

 「目的が与えられたときに、自分をできるだけ制約のない状態におかないと、解決できない場合がいっぱいあるわけです。人間の形がいいんだという立場に立ってしまうと、ほとんどの問題は解けなくなってしまう。もちろん『人間型にすると何ができるか』というシーズ研究はありえる。しかし、工学的問題を解く目的のためにヒューマノイドをやるのは明らかに間違いだと言い続けているんですよ」

 では、ロボットあるいはロボットテクノロジーが、いまだ普及に至らないのはなぜだろうか。そう問うと、しばらく考えたあとに「まだ技術が足らないのかなあ」と天を仰いだ。マーケットも考え、開発をしても現状のロボットでは量産効果を積み上げることはまだできない。しかし他のプロダクトと比べられてしまう。そうなるとどうしても競争力は弱い。


地雷探査ロボット「GRYPHON」
 例えば広瀬氏らは市販バギーをベースに改造した地雷探査ロボット「GRYPHON」を開発している。当初は、4足歩行ロボットを使うつもりだったが、実際にアフガニスタンに足を運び、元兵士たちが金属探知器を使って、地雷探査を業務として行なっている様子を見て方針を変更した。現地で実際に必要とされているのは、優れたインターフェイスを持った知的な道具であって、人の代わりに作業をするロボットではないと感じたからだ。しかし、市販バギー車をベースにし、低価格化を目指した「GRYPHON」でも、それに追加するアームなどの機械は単品生産であるため、総合すると1,000万円近くかかる。現在、それらをさらに低価格化することを検討中という。

 求められているのは「ロボットというよりメカトロニクス」だという。実用を考えると、あくまでシンプルで「道具的なもの」のほうが望ましい。もう一つのアプリケーションである、レスキューロボットも、普段は床下点検などに用いている道具を、非常時にはレスキュー用に転用する、といった使われ方を将来想定としている。


ジャッキか、ロボットか

 しかしながら、レスキューロボット群を見ていると、もう一つ、大きな課題があるようにも見える。「蒼龍」と「Helios」が基本のプラットフォームとされていながら、実際には各大学研究室が独自のロボットを製作してレスキュー研究に望んでいるのだ。純粋に実用を目指すのであれば、共通部分はプラットフォーム化してしまって、アプリケーション部分の研究開発に人材・資源を集中すべきではないだろうか。


レスキューロボット「蒼龍III」 レスキューロボット「蒼龍V」 作業用クローラーロボット「Helios VII」

資材や工具が山積みとなった研究室
 残念ながらというべきか、ここには大学を実施機関としたロボット研究開発の一側面が現れている。大学は研究も行なっているが、同時に教育機関でもある。求められているのは「知的な道具」であっても、教育的観点からはロボットのほうがいい場合もある。「実用的なものはジャッキであっても、ジャッキでは研究や教育にはならない」のだ。実際、学生の多くはロボットをやりたがるという。確かに、ロボット開発における一連の流れ――目的にあう形を選び、部品を選び、適切な構成でアセンブリし、ソフトウェアを開発して制御するという過程――を経験することの教育的効果は高いだろうし、卒業生のレベルも上がりそうだ。

 レスキューロボットを専業で研究開発する機関は日本には存在しない。実用開発であれば「自分で作りたい」という気持ちは抑えて、必要な部分にリソースを投入すべきだ。しかし大学の場合は、研究だけではなく教育も重要な課題だ。現状ではある程度の矛盾はやむを得ないのかもしれない。

 大学での各種ロボット研究に対しても、かなりシビアな広瀬氏は、このような状況をどう見ているのだろうか。


 「僕は、教育としてはロボットはどんどんやりましょうと。でも、実際に使えるものはジャッキのようなものかもしれない。産業界でも、なんとかしてロボット産業を振興しようとしている。でも、実際には仕事してくれるデバイスだったら何でもいいじゃないか」

 もともとロボットという言葉は「労役」という意味のチェコ語「robota(ロボタ)」から来ている。それをもじって広瀬氏は、知的な仕事をする機械=「シゴット」という言葉はどうかと冗談交じりに提案しているそうだ。つまりロボットではなくても、シゴットしてくれればそれでいいじゃないか、というわけだ。レスキューにしても、アニメに出てくるようなすごいロボットを期待するよりも、ジャッキのほうがはるかに現実的だという。


広瀬研究室の歴代ロボットと広瀬教授
 広瀬氏は、最近のロボット研究の流れを憂慮している。ロボットの用途として、老人介護や子どもの面倒を見るといったアプリケーションがあげられることが多い。だがそれは「面白そうだから、実現できそうだからやろうというコンセプト」でしかなく「未来の社会で人々がどのような生活をしたらいいのかという想像力がないんじゃないか。未来社会を本気で考えているとは、とうてい思えない」と断じる。つまり社会に対するビジョンがない、ということだ。

 「老人介護しないといけないのなら、ロボットは生産のために使って、そのぶん若者が老人介護するとか。お母さんが忙しくて子どもの面倒を見る暇がないなら、遠隔操作で子供の面倒を見るロボットよりも、お母さんが働く職場で活躍するロボットを作って、子どもはマンツーマンで育てるとか。そういうふうにすべきでしょう。なんちゅうかな――ロボット技術を使うならば、もうちょっと濃厚な人間関係を作っていくために使うべきだと思うんです」

 多くの人が「人が何についてプライドを持って生きていくのか」考えていないように感じる、という。ロボット技術は人の代替として考えられることが多いが、代替を繰り返していった延長上に、本当に人間の幸せがあるのか、ということだろう。「要するに、人がプライドを持って活躍できる環境を作り上げていくことこそが重要だと思っているわけですよ」。

 「自律的になんでもできるなんていうのは、明らかに学者の自己満足でしかない。地雷探査でも、安全性さえ確保されればインテリジェントだけど人が使って非常にうまく使える、という類のもののほうが喜ばれるわけです。介護機器でも、下の世話をある程度ロボット化はするのはいいでしょう。でも、老人が同じ事ばかりして、その相手をするのは疲れるからロボット化したほうが良いといった議論があるわけです。でもそういうことは人間が我慢してやったほうがいいんじゃないか」

 そもそも人間がやるからこそ意味があることも多い。それを機械化しても無意味だ。人を活かす社会を実現するのが工学であり、ロボット技術であると広瀬氏はいう。

 どういう世の中を作りたいのか――。絶えず、自分自身に問い続けなければいけない。そう考えさせられた。


URL
  東京工業大学
  http://www.titech.ac.jp/home-j.html
  広瀬研究室
  http://www-robot.mes.titech.ac.jp/home.html

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