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東大IRT機構、高齢者支援用パーソナルモビリティ技術を発表 |
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今回開発された技術は、(1)簡単な操作で操縦する技術、(2)外乱に対してロボットが自律的に運動を制御する技術、(3)複雑なマップを作成しなくとも位置を測定する技術、(4)自律移動によってロボットを制御・帰庫させる技術、(5)パノラマ画像による屋外との臨場感通信技術の5点。高齢者や体に不自由を抱える人が、家庭や屋外を安全に自由に移動し、自立した日常生活を送るための支援技術として開発したという。 今回の技術は屋外用と屋内用の2種類のパーソナルモビリティ実験機を用意して開発された。屋外用パーソナルモビリティ実験機は、幅700mm、高さは乗降時で1,000mm、走行時で1,100mm。時速6kmでの走行が可能で重量は150kg。トヨタの2輪倒立振子型移動ロボット「モビロ」をベースに開発された。
自律移動で帰庫する技術も搭載。車庫の周辺でレーザーレンジセンサーを使い、周囲の地図を作成して現在の自己位置を測定し、障害物を避けながら車庫へ戻るルートを自動生成することができる。これにより、利用者が乗り捨てた後、自動的に車庫へ入ることができるようになる。
屋内用モビリティの本体サイズは660×640×1,300mm(幅×奥行き×高さ)、重量45kg。 そのほか、パノラマ画像による屋外との臨場感通信技術として、屋内用モビリティから屋外用モビリティを遠隔操作して、部屋に居ながら遠隔地の様子を体験できる機能も搭載。屋外用モビリティに搭載された3台のカメラを使ってパノラマ画像を生成し、操縦者に送ることができるという。 なお、今回の研究成果は11月15日(土)に開催される第7回東京大学ホームカミングデイにて公開される予定。 ■URL 東京大学 http://www.u-tokyo.ac.jp/ 東京大学IRT研究機構 http://www.irt.i.u-tokyo.ac.jp/ ニュースリリース(PDF) http://www.irt.i.u-tokyo.ac.jp/pressrelease/irtpmr.pdf 第7回東京大学ホームカミングデイ http://www.alumni.u-tokyo.ac.jp/hcd/index.html ■ 関連記事 ・ 東京大学IRT研究機構、ホームアシスタントロボットによる掃除片付け技術を発表 ～衣類を拾って洗濯機へ、失敗しても自力でやり直し（2008/10/24）
（ 清宮信志 ）
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