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トヨタ、施設案内ロボット「TPR-ROBINA」をトヨタ会館に導入 |
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施設の巡回案内・展示説明を行なうために開発された「TPR-ROBINA」は車輪走行型で、身長120cm、重量60kg。自由度は27。 移動速度は最大時速3.6km。バッテリ駆動で、駆動時間はおおよそ1時間程度。バッテリの種類そのほかは公表されていない。 ロビーナ(ROBINA)という名前は、「ROBot as INtelligent Assistant」の頭文字からつけられたという。 腕部に力センサー、頭部にカメラ、胴体下部にレーザーセンサーと超音波センサーを持っている。レーザーセンサーは主に自分の位置自体を壁基準で計測して把握するために用いられ、超音波センサーは主として障害物検出に用いられている。これらのセンサーを用いて、目的地を指定するだけでリアルタイムに障害物を回避しつつ経路を演算して自律移動できる。施設内には、例えばガイドラインのような、今回のロボット用の新規インフラは設置していない。 また色紙にサインを書ける指関節を持つ。色紙のようにたわみやすいものに、筆圧が一定になるように力制御を行ないながら人間のようになめらかに文字を書くことができる。 このほか、音声による対話能力のほか、名札タグを認識することで、そちらに向かって案内説明を行なう画像認識機能を持つ。音声認識は、人間のガイドが持つマイクを使って、無線LANでロボットに送られる。音声認識そのものはロボットが行なっている。
顔は、「愛・地球博(愛知万博)」に出展されたトヨタのロボットのイメージを踏襲しつつ、「パートナー」ということにこだわり、やさしや、やおだやかさなどを出したもの。「ロビーナ」という名前で、声も女性の声だが、あくまで女性というわけではなく、「ロボットなので性別はない」と捉えているそうだ。 運用当日は大勢のプレスと一般客がロボットを取り囲んでいたことによるノイズか、それとも子供の発話に対応していなかったためなのか、音声認識はあまりうまくいかなかった。また、目標を見失ったり誤動作するシーンもあったが、最後まで多くの人たちがロボットの後をついていった。
トヨタでは人の活動をサポートするパートナーロボットの開発を進めているが、そのマイルストーンのひとつとして、今回のツアーガイドロボットを開発したという。 今回のロボットは、トヨタから万博に出展されたパートナーロボットと、自律移動機能とペットボトルなどをつかめるハンドを持った介助犬ロボット、両者の延長線上にある。狭い場所での自律移動を主としていた介助犬ロボットに対して、大型の施設の中で完全自律移動させることが難しかったという。 パートナーロボット開発部主査 山下勝司(やました まさし)氏は「今回の施設案内ロボットは、ひとつのマイルストーンだとおもっている。ロボットはやはり自律で移動できなければ始まらない。今回は本当の大型施設の中で自力で動き回れる能力にこだわった。また、作業できる手を持たせた。それを組み合わせると、将来は家庭内や介護医療支援用途に成長していけるロボットになるのではないか」と述べた。 いまのところほかの場所での運用予定はないが、広報施設や博物館、美術館、空港、病院などでの応用が考えられるという。運用結果はロボット開発にフィードバックしていくが、事業化は未定。 トヨタ会館では平日(月曜～金曜)、14時から案内を行なう。一回のツアーの所要時間は25分程度。
■URL トヨタ自動車 http://www.toyota.co.jp/ トヨタ会館 http://www.toyota.co.jp/jp/about_toyota/facility/toyota_kaikan/ ■ 関連記事 ・ トヨタ、案内ロボット「TPR-ROBINA」を発表 ～トヨタ会館にて27日から導入（2007/08/23）
（ 森山和道 ）
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