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アールエスコンポーネンツ杯「第7回レスキューロボットコンテスト」予選レポート |
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7月8日、神戸サンボーホールにおいて、アールエスコンポーネンツ杯「第7回レスキューロボットコンテスト」競技会予選が開催された。予選には、全国の高校・高専・大学・一般の20チームが出場した。 レスキューロボットコンテスト(レスコン)は、大規模都市災害における救命救助活動を題材としたロボットコンテストで、阪神淡路大震災を機に考案された。 競技は、二次災害の恐れがあり人間が立ち入ることができない被災地を模したフィールド内で、レスキューロボットを遠隔操縦し、一刻も早くガレキや障害物を取り除き、要救助者役の人形(公式愛称：ダミヤン)を発見、救助することが課題となっている。 ダミヤンをいち早く発見し素早く救出することが求められているが、同時に救助活動中にダミヤンを「優しく助ける」ことが重要なポイントとなっている。救出中にガレキを取り除こうとして、うっかりダミヤンの上に落としてしまったり、ダミヤンを逆さづりにして持ち上げたりした場合、減点対象となる。 また、フィールド内のグレー部分は道路で、黄土色は私有地となっており、レスキューロボットはダミヤンを救出するために私有地に入ることはできるが、それ以外は不用意に私有地に入ってはいけない。道路に散乱している瓦礫を私有地に放置した場合も減点される。
予選では競技ルールが本選より緩やかになっている。本選では、ロボットに搭載したカメラから送られる映像でフィールドの状況を判断してロボットを操縦するが、予選では操縦者の目視が許可されている。ダミヤンが感じたダメージも予選では副審がチェックしているが、本選ではダミヤンに内臓されたセンサーでリアルタイムに検知する。また、予選は全競技同じ場所にダミヤンを配置し、場所を予選前日に通知した。 今大会から、ロボットに搭載するCPUや各種入出力を持つレスコンボードを新規に導入し、操作信号や車載映像の通信方法がアナログからLANを用いたデジタル方法に変更になった。ノイズにより強くなり、カメラの映像も切り替えができるようになったが、まだテスト段階のため、ラジコンと併用が許可されている。 ダミヤンも今回から新型が導入された。これまでのダミヤンはボディが硬く、サイズが1種類しかなかったため、要救助者の体格を予め想定したロボットを製作することが可能であった。実際のレスキュー現場において、要救助者は体格も年齢もさまざまであり、ボディも柔らかであるから、要救助者を限定したコンセプトのレスキューロボットは現実にそぐわない。そこで、ボディを発砲ウレタンをベースにシリコンを塗布した素材を使い柔らかくした。また、サイズは大人と子どもの2タイプが用意された。重量は大人が1kgで従来より重くなっている。 ダミヤンが柔らかく重くなったことで、救出作業が難しくなったようで、今回の予選では、2体のダミヤンを救助できたのは、救命ゴリラ!(大阪電気通信大学レスコンプロジェクト)1チームだけであった。
レスコンではロボットの台数に制限がない。スタート時にロボットベースに全機が収まることが条件で、台数、寸法、重量、エネルギー源に関する制限は設けられていない。 チーム戦略によって、探索、瓦礫除去、救出、搬送をロボット毎に分担させたり、1つのロボットに全ての機能を集約したりロボットの構成はさまざまだ。機能集約型ロボットを複数用意すれば、複数の要救助者を同時に助けることができるし、1機にトラブルがあってもほかのロボットが救助できる。しかし、機能特化型ロボットはそれぞれの機能を作りこむことができ、高度な救助が可能になるメリットがある。 救命ゴリラ! は動画にあるように、探索、瓦礫除去、救出・搬送用の機能別にロボットを製作した。瓦礫除去機能を持つ3号機は、大人ダミヤンの周囲にある瓦礫を除去した後、搬送路を確保しつつ、子どもダミヤンの傍らに向かった。子どもダミヤンの現場には、2号機が既に到着していたが、瓦礫除去に時間が掛かっていた。3号機が瓦礫除去後、2号機が時間内に両ダミヤンを無事に救出に成功している。3体のロボットが協調して、ミッションをコンプリートした。 その他、特徴あるロボットを紹介しよう。
今回、優秀な成績を残した8チームと、技術的チャレンジが期待される2チーム、そして主催者枠の地元2チームの計12チームが8月11日、12日に行なわれる本選に出場する。本選出場チームは以下の通り。 ●地元枠 ・六甲おろし(神戸大学) ・がんばろうKOBE(神戸市立高専) ●上位8チーム ・救命ゴリラ!(大阪電気通信大学 レスコンプロジェクト) ・TRRL(津山高専 電子制御工学科) ・桜菜 日本大学 理工学部 ・ミノーズ(岐阜高専) ・都工機械電気(大阪市立都島工業高校 機械電気科) ・Fukaken(大阪府立高専 福祉科学研究会) ・Rescation(広島大学 教育学部) ・MS-R(金沢工業大学 夢考房) ●チャレンジ枠 ・K．U．R．C．(京都大学 機械研究会) ・SAKURAJIMA(鹿児島大学 ロボット研究会) ■URL レスキューロボットコンテスト http://www.rescue-robot-contest.org/index.html
（ 三月兎 ）
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