「2008 KYOSHO アスレチクスヒューマノイドカップ公式記録会」第2戦が開催～レコードタイムの更新が続出!

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「2008 KYOSHO アスレチクスヒューマノイドカップ公式記録会」第2戦が開催
～レコードタイムの更新が続出!

　「2008 KYOSHO アスレチクスヒューマノイドカップ公式記録会」の第2戦が、6月15日(日)に神奈川県厚木市の神奈川工科大学で行なわれた。

　「2008 KYOSHO アスリートカップ公式記録会」は京商の二足歩行ロボット「マノイ」だけが参加できるアスリート競技大会で、毎年末に行なわれる本大会と同じレギュレーションで開かれている記録会。

　クラスはパフォーマンス部門、コンクールドエレガンス部門、そしてアスリート部門の3つに分かれる。今回アスリート部門には無線のほかに自律クラスが用意され、開催場所である神奈川工科大学より1機エントリー。ハードルが高い自律クラスへの参加に注目が集まった。また今回の記録会には無線クラスの5m走に10台、10m走と20m走にそれぞれ4台が出場した。

● 予選からレコードタイム更新続出

　まずアスリート部門の予選走行が3回行なわれたが、5m走で注目を浴びたのは上西泰輝氏製作の「ATACO」だ。予選走行1回目こそ10cmでリタイアだったが、2回目では10秒81、そして3回目では萩原佳明(GIY)氏製作の「ミャノイ02」が持つレコードタイム9秒01に肉迫する、9秒23という記録を叩き出した。

　このATACOを製作した上西泰輝氏は、ロボットを購入してなんとまだ3カ月という初心者。しかし膝部や足首のサーボとソールをつなぐブラケットなどを秋葉原にあるROBOSPOTで自作したり、京商のホームページ上で公開されているMANOI達人レポートをくまなく読んで勉強するなど、かなりの研究家なのだ。

　また、同部門には萩原佳明(GIY)氏が「ミャノイ(AT)」と、今回シェイクダウンとなった「鉄腕ウルトラエイト(PF)」の2台でエントリーした。ミャノイはノーマルサーボ部門のトップタイムを、そして鉄腕ウルトラエイトはPFのトップタイムと、それぞれ明確な目標を掲げた。
　
　予選ではミャノイは15秒11という好タイムを出すが、本誌記者でもある石井英男氏が持つ14秒91に惜しくも届かず、タイム更新はならなかった。一方鉄腕ウルトラエイトは、予選3回目で10秒72という驚異的なタイムを出した。これにより、決勝での「PFで夢の9秒台」という期待が大きくかかった。

　10m走では公式記録会の1戦目でレコードタイム(29秒75)を出した虎太朗が注目された。1回目は30秒59、2回目は50秒72と記録が伸び悩んだが、3回目で見事27秒75を出し、レコードをさらに更新した。

　そして、20m走でも虎太朗は自身の持つレコードタイム(1分38秒54)を大幅に塗り替える1分09秒66でトップ通過を果たした。


上西泰輝氏製作の「ATACO」。9秒23というタイムは見事	ROBO SPOTでつくった自作のブラケットは、走行時のたわみをなくしてタイムアップに貢献してくれたという	足の付け根にはイトーレイネツ製のブラケットが装着されていた


【動画】驚異的なスピードを誇った「ATACO」	萩原佳明(GIY)氏製作の「鉄腕ウルトラエイト」(手前)と「ミャノイ」(奥)	「鉄腕ウルトラエイト」の足裏はプラ板で製作。つま先側の丸みを帯びた形状と、足裏両サイドの凸凹をなくしたことで、走行がスムーズになったという


福永昇氏と「虎太朗」。10m走・20m走ともにレコードタイムを更新した	【動画】「虎太朗」の20m走での記録	京商スタッフとして頑張っていた前田至朗氏(左)と高知尾裕美さん(右)

● 制御に苦しんだ自律部門

　さて、今回自律部門に神奈川工科大学製作の「クォータニオンJr」が5m走、10m走、20m走それぞれに参加した。同大学の兵頭和人教授指揮のもと、福祉システム工学科に所属する4年生、そして創造工学部ロボットメカトロニクス学科に所属する1年生の計7名でチーム構成。クォータニオンJrは頭部についている感知センサで超音波を検知(ゴール側及び反対側にそれぞれ学生が白い柱のようなものをもっており、そこからビーコンを使って超音波をロボットに対して発信していた)。ビーコンはロボットが自分で方角・距離を計算し、コーナーを曲がるきっかけ作りになっているという。

　結果から言うと、予選・決勝を通じて完走できたのは、5m走決勝の1回目だけとなってしまった。ある程度まっすぐ進むことはできるのだが、コース外に進んでしまったり、10m走・20m走の際には折り返し地点に設置されていたコーンを無視して直進してしまうなど、制御に苦しんだようだ。

　兵頭教授に少しお話を伺ったところ、「最初はノーマルサーボの機体で試合に臨んでいたのですが、肩部のサーボ故障によりKRS-4013サーボ搭載の機体に変更しました。しかしこれが結果的には悪循環になってしまいましたね。ノーマルサーボをベースに機体の制御を行なっていたところに、ハイパワーサーボを搭載した機体に変更すれば、制御はさらに難しくなります。またバッテリの消費も大きくなり、転倒シーンも増えてしまいましたね」と、自律の難しさを語ってくれた。

　しかし「ロボットの自律制御は学生にとって非常にいい勉強になる」と同教授が語っていたように、この自律部門をきっかけに学ぶ力をつけていってもらいたいと感じた。神奈川工科大学の次回のチャレンジに期待したいと思う。


【動画】ノーマルサーボ時の「クォータニオンJr」	【動画】旋回がうまくいきかけたが、転倒してしまった	【動画】超音波をうまく感知できずコースアウト


【動画】KRS-4013サーボ搭載の機体に交換後の「クォータニオンJr」。スピードは凄かったが……	兵頭和人教授により懸命な調整が行なわれていた	「クォータニオンJr」に搭載されていたマイコンボード

以下、予選の結果。


■無線クラス 5m走予選ベストタイム

オペレーター　　　　　機体名　　　　　　　　　　予選ベストタイム

上西泰輝　　　　　　　ATACO　　　　　　　　　　　9秒23

萩原佳明　　　　　　　鉄腕ウルトラエイト　　　　10秒72

福永昇　　　　　　　　虎太朗　　　　　　　　　　11秒69

萩原佳明　　　　　　　ミャノイ　　　　　　　　　15秒11

佐藤公彦　　　　　　　F325　　　　　　　　　　　28秒83

高知尾裕美　　　　　　マノイ戦隊クリア　　　　　41秒79

前田至朗　　　　　　　ZNDM(ゼニドメ)　　　　　　1分07秒54

瀧原学　　　　　　　　シャカシャカ　　　　　　　1分11秒05

津崎幸廣　　　　　　　ミャノクロ　　　　　　　　1分45秒72

柳琢也　　　　　　　　マノイオー　　　　　　　　4m56



■無線クラス10m走予選ベストタイム

福永昇　　　　　　　　虎太朗　　　　　　　　　　27秒75

佐藤公彦　　　　　　　F325　　　　　　　　　　　54秒59

前田至朗　　　　　　　ZNDM(ゼニドメ)　　　　　　4m50

柳琢也　　　　　　　　マノイオー　　　　　　　　4m50



■無線クラス 20m走予選ベストタイム

福永昇　　　　　　　　虎太朗　　　　　　　　　　1分09秒66

佐藤公彦　　　　　　　F325　　　　　　　　　　　2分28秒71

前田至朗　　　　　　　ZNDM(ゼニドメ)　　　　　　3分52秒14

柳琢也　　　　　　　　マノイオー　　　　　　　　5m50



■自律クラス5m走予選ベストタイム

志村憲通　　　　　　　クォータニオンJr　　　　　2m58



■自律クラス10m走予選ベストタイム

志村憲通　　　　　　　クォータニオンJr　　　　　4m50



■自律クラス20m走予選ベストタイム

志村憲通　　　　　　　クォータニオンJr　　　　　5m50

● PFで前人未到の9秒台突入

　決勝も予選同様、一人あたり3回走り、その中のベストタイムで順位を競いあう。注意したいのは予選でのタイムは決勝では走行順以外に反映されないということ。予選でのベストタイムが仮にレコードタイムだとしても、決勝でのタイムが悪ければ優勝できないのだ。

　初めに行なわれたのは10m走。ここで福永昇氏製作の虎太朗がやってくれた。決勝1回目でいきなり26秒97というレコードタイムを叩き出し、同部門での優勝を決定づけた。また、佐藤公彦氏オペレーターのF325も予選から1秒以上早い53秒フラットで2位に入った。なお、決勝より司会・進行・選手を務めていた高知尾裕美さんも参戦し、1分33秒75というタイムで見事3位に入賞した。

　そして次に行なわれたのは5m走。見事優勝に輝いたのは、決勝3回目で9秒19という驚異的な数字を記録した上西泰輝氏操るATACOだった。次いで決勝1回目で、なんとPFで10秒を切る9秒92を叩き出した鉄腕ウルトラエイトが2位。本来、キャラクター性を重視した機体がPFのはずなのに、アスリート競技に特化した性能を持つATのレコードタイムに肉薄したというこの快挙に、素直に拍手を送りたい。そしてこちらも機体がPFの福永昇氏オペレーターの虎太朗が、10秒06で3位に入賞した。なお、ノーマルサーボのベストタイムを狙ったミャノイは、決勝1回目で14秒38を出し、見事レコードタイムを塗り替え、さらに決勝2回目には14秒13と、更に記録を上回った。

　そしてアスリート部門最後となる20m走では、福永昇氏製作の虎太朗が1回目の走行で1分00秒50を出し、見事優勝。見ている限りでは1分の大台を余裕で切った感じだったので、当人はさぞや悔しかったと推測する。次回こそ1分の壁を打ち破ってほしい。次いで佐藤公彦氏オペレーターのF325が2分04秒35で2位、前田至朗氏オペレーターのZNDM(ゼニドメ)が3分52秒04で3位となった。

　アスリート部門の予選・決勝が終わり、最後にパフォーマンス部門が開かれた。今回は津崎幸廣氏のみの参加となり、ミャノクロ(AT)と超勇者マノイ(PF)によるかわいらしいダンス演技が行なわれた。PFにはヨー軸が追加されており、ジャンプ中の旋回モーションも併せて披露してくれた。このモーションはPFのデザイナーである高橋智隆氏にも披露し、公認を頂いたそうだ。

　また、司会・進行役を務めた高知尾裕美さんが選ぶ、外装の美しさを競うコンクールドエレガンス部門は、津崎幸廣氏の「超勇者マノイ」が選ばれた。


【動画】PFで前人未到の9秒台に突入!	【動画】福永昇氏製作の「虎太朗」が26秒97を叩き出し、予選で自ら更新したタイムをさらに縮めた。旋回が見事	【動画】萩原佳明(GIY)氏製作の「ミャノイ」は、宣言通りノーマルサーボでのレコードタイムを更新


【動画】決勝から参戦した高知尾さんも、見事な走りを見せてくれた	【動画】津崎幸廣氏によるパフォーマンス	コンクールドエレガンス部門で優勝した津崎幸廣氏と「超勇者マノイ」

以下、決勝の結果。


■無線クラス5m走決勝ベストタイム

オペレーター　　　　　機体名　　　　　　　　　　決勝ベストタイム

上西泰輝　　　　　　　ATACO　　　　　　　　　　　9秒19

萩原佳明　　　　　　　鉄腕ウルトラエイト　　　　 9秒92

福永昇　　　　　　　　虎太朗　　　　　　　　　　10秒06

萩原佳明　　　　　　　ミャノイ　　　　　　　　　14秒13

佐藤公彦　　　　　　　F325　　　　　　　　　　　21秒66

柳琢也　　　　　　　　マノイオー　　　　　　　　35秒48

高知尾裕美　　　　　　マノイ戦隊クリア　　　　　38秒80

前田至朗　　　　　　　ZNDM(ゼニドメ)　　　　　　42秒82

瀧原学　　　　　　　　シャカシャカ　　　　　　　46秒54

津崎幸廣　　　　　　　ミャノクロ　　　　　　　　48秒84



■無線クラス10m走決勝ベストタイム

福永昇　　　　　　　　虎太朗　　　　　　　　　　26秒97

佐藤公彦　　　　　　　F325　　　　　　　　　　　53秒00

高知尾裕美　　　　　　マノイ戦隊クリア　　　　　1分33秒75

前田至朗　　　　　　　ZNDM(ゼニドメ)　　　　　　1分49秒91

柳琢也　　　　　　　　マノイ戦隊ブラック　　　　4m50



■無線クラス20m走決勝ベストタイム

福永昇　　　　　　　　虎太朗　　　　　　　　　　1分00秒50

佐藤公彦　　　　　　　F325　　　　　　　　　　　2分04秒35

前田至朗　　　　　　　ZNDM(ゼニドメ)　　　　　　3分52秒04

柳琢也　　　　　　　　マノイ戦隊ブラック　　　　5m50



■自律クラス5m走決勝ベストタイム

志村憲通　　　　　　　クォータニオンJr　　　　　1分01秒37



■自律クラス10m走決勝ベストタイム

志村憲通　　　　　　　クォータニオンJr　　　　　4m50



■自律クラス20m走決勝ベストタイム

志村憲通　　　　　　　クォータニオンJr　　　　　2m53


5m走で優勝した上西泰輝氏と2位の萩原佳明氏、3位の福永昇氏	10m走で優勝した福永昇氏と2位の佐藤公彦氏、そして3位の高知尾裕美さん	20m走で優勝した福永昇氏と2位の佐藤公彦氏


ノーマルサーボのレコードタイムを更新した萩原佳明氏	自律部門で健闘した神奈川工科大学の面々	参加者集合

■URL
　京商
　 http://www.kyosho.com/jpn/
　 MANOI公式ページ
　 http://www.kyosho.com/jpn/products/robot/
　神奈川工科大学
　 http://www.kait.jp/

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・「2008 KYOSHO アスレチクスヒューマノイドカップ公式記録会 in トヨタユニバーサルデザインショウケース」レポート
～福永氏のマノイPF01「虎太朗」が驚異的な記録で5冠達成!（2008/05/13）

（小林隆）
2008/06/17 16:47

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