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侍ロボット「キヨモリ」、屋外での斜面歩行実験を実施 |
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今回の実験はロボット産業振興会議 平成19年度ロボット開発技術力強化事業の助成によるもの。株式会社テムザックと株式会社シンクフリーは、平成18年度から2年間のプロジェクトとして「2足歩行ロボットを用いた移動ロボット汎用安定化技術の基盤構築」(プロジェクトリーダー：早稲田大学理工学術院高西淳夫教授)を実施してきた。そのなかで技術移転された早稲田大学開発の改良された歩行安定化制御技術を「キヨモリ」に移転して実施した。 実験における目的は、屋外での歩行能力検証、基準水平面より±10mm以内の不整地歩行の実現に向けたデータ収集、基準水平面より±5度以内の傾斜路面での歩行実現に向けたデータ収集とされている。実験そのものは2月1日から19日まで実施されており、そのうち一日が報道公開された。 実験に先立ち、テムザックの高本陽一代表取締役社長は、「2足歩行ロボットはロボットのF1のようなもの。ここで開発された歩行安定化技術は車輪やクローラロボットにも応用できる。より安価に実環境に適応した実用ロボットを開発していきたい」と挨拶した。 実際の歩行実験は、2箇所で行なわれた。 まず一箇所目は、ビル屋外の通路の斜度4.5度の斜面での歩行実験。もちろんロボット専用床面ではなく床板が張られた普通の通路だ。すべりの程度も場所によって異なるし、もともと微妙にうねった環境となっている。 こちらでキヨモリは脚部のコンプライアンスを効かせた状態でクレーンから降ろされる。初期状態では斜面に対しては垂直だが重力方向には斜めの状態で立っている。ここで新規に搭載した3軸ジャイロセンサーを入れて体をまっすぐ起こし、4歩あるいは8歩、斜面を歩行した。 これまでのキヨモリは鎧兜をまとっていたが、軽量化のため今回は直垂、烏帽子へと外装を変更した(製造：丸武産業株式会社)。これによって身長はおおよそ155cm、重量はおおよそ69kgになっている。また従来は早稲田大学のWABIAN同様、骨盤機構を持ち、膝をまっすぐ伸ばした状態での歩行を特徴としていたがが今回は膝を少し曲げて骨盤はあまり使わずに歩いている。
もう一箇所はAIMビルのなかの通路で、こちらではクレーンを外した状態で歩行した。こちらも普通の通路である。
テムザック社長室副室長の井野重秋氏によれば、今後「キヨモリ」は19日の実験終了までに、斜面での直線歩行だけではなく、より技術的に難しい平面から斜面あるいは斜面から平面への連続歩行、斜面の斜め歩行なども実験していくという。なお予備実験として斜度6度での歩行や、斜面上で斜めにずれた状態から上体を制御することでまっすぐ歩かせるといった実験にも成功しているとのことだ。 また北九州市産業学術振興局 新産業部 新産業振興課主査の阪本光氏によれば、北九州市でも今回のようなロボットベンチャーの実証実験やビジネス化を、今後も推進していくという。
■URL テムザック http://www.tmsuk.co.jp キヨモリ http://kiyomori.jp/main.html ロボット産業振興会議 http://www.f-robot.com/ ■ 関連記事 ・ 高島屋、家庭用ロボット・ロボリアのPRキャンペーンを開催（2006/06/07）
（ 森山和道 ）
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