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「イノベーション・ジャパン2007」レポート |
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東京・有楽町の国際フォーラムにて9月12日(水)～14日(金)の日程で開催中の産学マッチングイベント「イノベーションジャパン2007」では、マイクロソフトとZMPの協力による「Robotics Studio」の活用展示・デモのほか(別記事参照)、大学の研究成果を紹介するブースが、「ナノテク・材料」「バイオ・アグリ」「医療・健康」「環境」「新エネルギー・省エネルギー」「IT」「ものづくり」の7つのゾーンに分けられて設置されている。 本誌では、各展示の中から、ロボット技術に関連した展示の一部を紹介する。 埼玉工業大学工学部ヒューマン・ロボット学科・准教授の和田正義氏らは、全方向に移動できる車椅子「4WD全方向移動車椅子」を出展。ジョイスティックの操作で、座席の方向は変化させない状態で全方向に移動できる。これにより、たとえばドアの開閉作業を伴う部屋の入室動作などが容易になるそうだ。車椅子の重量はバッテリ込みで80kg。試作機では時速6kmの速度を出し、9cmの段差を乗り越えられることを確認したという。 筑波大学大学院システム情報工学研究科知能機能システム専攻准教授・星野聖氏らは、ヒトの手の動作を模倣するロボットハンドを出展。ビジョンシステムを使ってロボットハンドを操作するもので、さまざまな手形状のデータベースの中から、入力された画像に似ているものを高速で検索。それにより、150～160fpsで、かつ高精度にロボットハンドの動作が行なえるようになった。ヒトが動作を行なうだけでロボットが動作を取得するといった用途のほか、携帯情報機器への入力に応用可能だという。
首都大学東京システムデザイン研究科教授の山口亨氏らは、3次元ジェスチャーインターフェイスを使ったロボットをビデオとパネルで紹介。複数台カメラを使ってDLT法、あるいはステレオ視で対象の3次元座標を取得。マーカーをつけた人間の手や頭の動きを検出して、複数のロボットが必要に応じて動くというシステムだ。 従来のジェスチャー認識のような1動作＝1コマンドではなく、人の動きと環境情報のコンテキストを組み合わせることにより、単純な動作からユーザーが何に着目しているかを判断。より直感的に、さまざまなサービスを受けることを可能にするシステムだという。 静岡大学工学部機械工学科准教授の松丸隆文氏らは「支援ロボットのためのステップ・オン・インターフェイス」をデモ展示。プロジェクターを使って路面に操作アイコンを提示。それを操作者が踏むことでロボットを移動させる。 手を使いながら作業しているシーンでも操作できるインターフェイス研究の一環で、それを移動ロボットの操作性向上というアプリケーションに応用した一例だという。アイコンを使うことで、文字が認識しづらい立場の人でも直感的に操作できるところがポイントだ。
長崎大学工学部テクノエイド教育研究センターは、手指が麻痺するなどして動かしにくくなった人のためのパワーグローブを展示。筋肉の緊張をセンサで読み、空気圧あるいは電動で握り動作をサポートする。シンプルな構成のため、社会復帰支援に有用だという。 龍谷大学理工学部電子情報学科は、セイコーエプソンと共同開発している人工網膜チップを展示。まだ生体内への埋め込み実験は行なっておらず、現在は100画素しかないが、光照度分布検出やエッジ強調ができることを確認している。液晶パネルの作成技術を使えば曲げられるプラスチック基盤に作成することも可能であり、ロボットの視覚素子として用いることもできるという。 東海大学工学部機械工学科教授の小金澤鋼一氏らは「未知形状のものを把持できるロボットハンドの新機構」として「複合遊星ギアシステム」を用いてセンサーなしで対象物になじんだ形で握りこむことのできるロボットフィンガーを出展。ロボットハンドはシンプルかつコンパクトであることが望ましいが、遊星ギアをハンドに応用することで、2基のモーターで3関節の屈曲・伸展と、内転・外転の3自由度を行なえるハンドを製作した。センサーを使わず簡単な制御だけで対象物の把持が行なえることが大きな特徴だ。 このほか、NEDOブースでは筑波大学山海教授らによる「HAL」ほかのロボットも展示されていた。
■URL イノベーション・ジャパン2007 http://expo.nikkeibp.co.jp/innovation/ ■ 関連記事 ・ 医療・介護から多次元ファジィによるロボットサッカーまで（2006/09/14） ・ 医療・介護から多次元ファジィによるロボットサッカーまで（2006/09/14）
（ 森山和道 ）
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