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第5回国際宇宙ロボット(火星ローバー)コンテスト開催 |
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夏休み最終日の9月2日、福岡市早良区にあるロボスクエアで、第5回国際宇宙ロボット(火星ローバー)コンテストが開催された。 これは火星に見立てた全長17mの不整地コースを、手作りのロボット探査車(ローバー)で走破するロボコンで、ロボスクエアで年に2回ほど開催されている。宇宙にチャレンジということで、宇宙航空研究開発機構JAXAが後援しているコンテストでもある。 第1回の国際宇宙ロボット(火星ローバー)コンテストは、2005年10月15日、16日に福岡市博多区にある福岡マリンメッセで行なわれた国際宇宙会議(IAC)内のプログラムの一つとして開催された。 この時はメインのリモートコントロール部門で予選を勝ち抜いた10台のうち7台が完走し、表彰式では宇宙飛行士の若田光一氏がプレゼンターを務めるなど、第1回に相応しい大会となっていた。
名称に「国際」とあるように当初は国際宇宙会議(IAC)の開催に合わせて世界各地で開催する予定もあったようだが、結局はロボスクエアで年に2回ほど開催される福岡ローカルのロボットコンテストになっている(ただし、一度だけ金沢で開催されたことがある)。 また一般成人が参加しても構わないのだが(年齢制限は別にない)、中心となって指導している中村講介氏が福岡県の中学校の先生ということもあってか、参加者は小中学生が多い。 ● 実はかなりの難コース 火星ローバーが走破する約17mのコースは、宇宙船に見立てられたボックスをスタートし、火星最大の山であるオリンポス火山に見立てられた山の麓までがゴールとなっている。しかし、その途中には壁、砂利道、坂、それだけでなくシーソー、ターンテーブルまである難コースだ。しかも途中で「標本採集」としてボールを取り込まなくては前に進むことはできない。ボールは1個でも取り込めばOKで、その後落としても失格にはならない。ただし、ボールをゴールまで落とさずに運べば、ボール1個につき5点のボーナス点が加算される。
このコースを5分(300秒)以内にゴールし、なおかつアンテナに見立てたものを稼動させる「アンテナパフォーマンス」を行なって、やっとミッションクリアとなる(クリアした場合、残り時間がそのままポイントとなる)。 コースアウトやローバーが動かなくなった場合は、何度でもスタート地点からリスタートすることが可能だが、その場合も時計は止められずに競技は続行される。当然、300秒以内にゴールすることができなければ、タイムアップとなる(その場合は到達した面が記録となる)。 これに小中学生が手作りのローバーでチャレンジするわけだから、その難しさはわかってもらえるだろう。 なお、ROBO-ONE高松大会決勝トーナメント出場権を獲得したスーパーディガーが、去年の11月5日に開催された第4回大会にエキシビジョンとしてこのコースにチャレンジしたことがある。しかし、坂の前の砂利道コースに沈んでしまった(ただし、旧機体のスーパーディガーでのチャレンジ)。 当時のスーパーディガーはアキバロボット運動会2006アスリート部門で同率1位となっており、日本でも有数の運動性能を誇る機体だった。そのスーパーディガーですら、坂の手前までたどり着けなかったのだから(今のところ、二足歩行ロボットではこの坂を登るのは不可能なようである)、やはりこのコースはただものではない。
● もう一つの火星ローバーチャレンジ「自律制御部門」 開会式の後、操縦ではない自律制御部門のコンテストが行なわれた。さすがにこちらは不整地コースは使わず、簡単な迷路を自律制御でクリアするコンテストだ。簡易マイクロマウス競技といえなくもないが、小中学生では使えるセンサーと制御ボードに限界があるので、主にタッチセンサーを使用して「コースの壁に当たったら、向きを修正」する方式でチャレンジする機体がほとんどだった。この自律制御部門には7台が参加し、そのうち3台がゴール。優勝は41秒でゴールした「新宮ーズ」だった。 ゴールはならなかったものの、「東中技術部5号」は全くセンサーを使わずに「どこの地点でどう動くか」のみをプログラムしてチャレンジ。ゴール寸前までたどりついたが、壁にぶつかってしまい、惜しくも完走はならなかった。
● メインのリモートコントロール部門 参加者が一番多いのが、火星ローバーを有線で操縦するリモートコントロール部門だ。この部門には22台が参加し、そのうち11台が完走した。優勝はボール7個を取り込み、206秒残しでクリアした「チェリーの友だち」。2位の「東中技術部2号」は最多のボール10個を取り込んだが、180秒残してのクリアで惜しくも2位。3位には前回優勝者の「トロピカルバナナ6世」が入った。
● 参加の少なかったラジオコントロール部門 リモートコントロール部門に比べて、ラジオコントロール部門の参加者は毎回少なく、今回も3台のみの参加だった(3位まで表彰されるので、今回はコースをクリアしなくても入賞が決定)。これは、電波を扱う難しさもあるが、ラジコン用のプロポなど無線操縦に必要な機械が意外と高いため、敬遠されているところがある。 その中で「火星老婆」は、火星ローバーにHotproceed製のTEC-2を組み込み、プレステ用のコントローラーで操縦していた。競技ではうまくコースをクリアしていったが、最後の難関であるターンテーブルに捕まり、コースアウト。リスタートするもタイムアップし、クリアはならなかった。 しかし、TEC-2とプレステコントローラーの組み合わせはラジコンのプロポより安いので、あるいはこれがラジオコントロール部門発展のきっかけになるかもしれない。 ラジオコントロール部門で唯一完走したのは「オリンポスRC」。ローバー車の中では珍しくクローラーを使った機体だ。壁コースでは、なんと壁の外の尾根を越えて走行するという離れ業を見せて会場を驚かせ、取り込みボール5個、残り時間147秒で文句なしの優勝。 なお、壁の外の尾根を越えたのは、第1回の時、千葉の火星ローバー大会の優勝機体が行なったデモ以来で、もちろん参加者では初めての快挙だ。 この火星ローバーコンテストでは、すべての参加機体の中から特に印象に残った機体が「ローバー大賞」に選ばれる(ロボコンにおけるロボコン大賞のようなもの)。今回はリモートコントロール部門から、大きな車輪が印象的な「GO GO FISH」が大賞に選ばれた。
● 遠隔操縦実験も 今回の大会ではコンテストだけではなく、「遠隔地からのローバー操縦実験」も行なわれた。コースに置かれたローバーをネットを通じて遠隔地から操縦しようとするもので、将来は地球から火星に送り込まれたローバーを操縦することを考えてのものだ。なお、操縦実験の通信には財団法人 九州システム情報技術研究所の木室第3研究室が協力した。実験では、ベルリンの日本人学校と名古屋の一色中学校からコース上に置かれたローバーを操縦。時間はかかったが、どちらも坂を登り、シーソーを越えることに成功した。
国際宇宙ロボット(火星ローバー)コンテストは福岡ローカルのロボットコンテストだが、それぞれが創意工夫をこらしたユニークな機体で火星の難コースにチャレンジしていた。回を重ねていけば、福岡県のロボット教育のレベルの高さを物語るコンテストと言われるようになるのかもしれない。 ●ローバー大賞 「GO GO FISH」 ●自律制御部門 優勝 「新宮ーズ」 2位 「マッキー」 3位 「FUTAJIMA-TT」 ●リモートコントロール部門 優勝 「チェリーの友だち」 2位 「東中技術部2号」 3位 「トロピカルバナナ6世」 ●ラジオコントロール部門 優勝 「オリンポスRC」 2位 「火星老婆」 3位 「DREMER」 ■URL ロボスクエア http://www.robosquare.org/ ■ 関連記事 ・ 「ロボットを体験しよう!!」 ～福岡市ロボスクエアで、ロボット学習の発表会（2007/02/13）
（ 大林憲司 ）
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