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「姫路ロボ・チャレンジ 第4回大会」レポート |
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姫路ロボ・チャレンジはロボット競技会を通して、先端技術に触れる機会を与えると同時に、未来を担う子ども達が年齢に応じたロボット競技に自ら参加する場を提供することを目的としている。 競技は、初心者が気軽に参加できるエントリークラスと、ハイレベルなスタンダートクラスに分かれて行なわれた。スタンダートクラスは、ROBO-ONE決勝出場権認定大会になっており、全国レベルの二足歩行ロボットが14体エントリーしたが、連休を直撃した台風の影響で出場できなかったロボットがあり11体で競技を行なった。 本稿では、スタンダートクラスを中心にレポートする。 ● デモンストレーション
● 自律競技「さがしてポン」 「さがしてポン」は今大会から始まった自律競技だ。ステージ上の任意の場所に置かれている大中小3つのボールをロボットが自律で見つけて落とす。大1点、中2点、小3点がボーナス得点となる。全てのボールを落とすタイムを競い、上位3名に、1位5点、2位4点、3位3点が与えられる。ロボットがリングから落ちたら、競技は終了となる。この競技では、「ボールを見つける」「ボールを落とす」「リング際を検知してロボットが落ちないように回避する」「ロボットが転んだときに起き上がる」といった機能を自律化する必要がある。 残念ながら、今回は要求仕様を全て自律化し安定動作しているロボットがなく、持ち時間の3分間に、3つのボールを落としたロボットはいなかった。 この競技で優勝したレグホーン(製作：NAKAYAN氏)は、赤外線センサー(PSD)をロボットに搭載して競技に挑んだ。使用したセンサーの感応距離が80cmと短いため、まずスタート地点からリング中央に移動する。そこでセンシングを開始して、ボールがある方向へ手を振りながら移動する。ボールを落とすとその方向には障害物がなくなる(＝リング際が近い)ため、方向転換をし、次のボールをセンシングしながら手を振って移動する、というプログラムになっていた。大中2個のボールを落とすことに成功したが、小ボールはロボットの位置と反対側にあったため、センシング範囲から外れてしまい見つけ出すことができなかった。 KZR5(製作：カズ氏)も同じセンサーを用いたが、カズ氏はリングの端検出に利用した。ボールの置き位置は、リング際の任意の位置となっているため、ロボットはリング際まで歩行し、手を振り回しながら歩くという作戦だった。中ボールを落とすことに成功したが、移動しながら他のボールにたどり着くことができなかった。3分間動き回ってもリングアウトしないのだから、「落ちまセンサー」の機能的には成功していたのだろう。 あいぼーX(製作：小南氏)は、赤外線センサーの欠点を補うために、超音波センサーを併用した。超音波センサーはリングの端までセンシングすることが可能だが、方向を特定することができない。超音波センサーで大雑把にボールのある方向を見つけてロボットが歩き、赤外線センサーで位置を特定し方向を微調整するプログラムを組んでいた。中ボールを素早く見つけだし、確実に落としたが、ボールを載せていたリングに躓き、起き上がった後にリングアウトしてしまった。
● ロボカーナ
「ロボカーナ」は2位から5位までが30秒台のタイムで争う中、YG3旋風丸(製作：Dr.GIY)が16秒という圧倒的な記録で優勝した。 ● ロボットバトルゲーム 最終種目の「ロボットバトルゲーム」は、ROBO-ONEに準じたルールのバトルトーナメントだ。3分1ランドで、スリップダウン3回で1ダウンとなる。3ダウン先取または、ダウンしたロボットが10カウントで復帰できない場合に勝敗が決定する。しゃがみ歩行やしゃがんでの攻撃は禁止されている。よく動くロボットが多いため、試合の展開がスピーディーだった。子ども達も応援に熱が入り大きな声でロボットの名前を連呼していた。印象深い試合を動画で紹介しよう。
● 総合結果 今大会では、レグホーンとYG3旋風丸が、金銀メダルを1つずつ取ったが、総合ポイントでレグホーンの11点に対し、YG3旋風丸が14点で、総合優勝はYG3旋風丸となった。製作者のDr.GIY氏には、第12回ROBO-ONE大会決勝出場権とともに、姫路市長賞が贈られた。ロボットバトルゲームで優勝したNAKAYAN氏は、バトル重視でロボットを製作している。格闘ゲームが好きで、バーチャルなバトルはかなりやりこんでいて、ロボットのモーションもゲームを参考にしてかっこいい戦い方を取り入れているという。 NAKAYAN氏は、「歩行モーションを作るのには、センスが必要。今、ロボット仲間からアドバイスをもらって改良しているところ」という。レグホーンに安定した機動力とスピードが加わったら、ROBO-ONE大会でも上位を狙える機体になるだろう。 ちなみに「さがしてポン」は得点配分が大きく、ここでミッションクリアして優勝するとほぼ総合優勝できる」という重要な競技である。自律系を得意とするロボット製作者は、姫路ロボチャレンジでROBO-ONE認定証を狙うというのもいい方法だろう。 競技終了後には、子ども達が参加ロボットを操縦するふれあいタイムが設けられた。姫路科学館の上田倫範館長は、「姫路で生まれたロボットキット「Gogic Five」を使って、ロボット教室や競技会を開催していく。姫路ロボチャレンジを子ども達が夢をもって参加する大会に育てていきたい。」と講評を述べた。
■URL 姫路ロボ・チャレンジ http://www.hsworks.co.jp/ROBOCHA/ ■ 関連記事 ・ 姫路ロボ･チャレンジ第3回大会（2006/12/15） ■URL 姫路科学館 http://www.city.himeji.hyogo.jp/atom/
（ 三月兎 ）
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