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「知能ロボットコンテスト・フェスティバル2007」開催
〜中学生が社会人が、同じ競技台で繰り広げる熱戦


 2007年6月23日と24日の2日間に渡って、宮城県仙台市にある仙台市科学館にて、知能ロボットコンテスト・フェスティバル2007が行なわれた。知能ロボットコンテスト・フェスティバルは、中学生以上が主に参加する第19回知能ロボットコンテストと、小学校の中学年以上を主な対象としたロボコンジュニア2007の2つの競技からなり、小学生から社会人まで、幅広い年齢層の参加者が集まる大会である。

 大会のメインは、今年で第19回目となる知能ロボットコンテスト。本コンテストの競技内容は、1.8×1.8mの広さの競技台上に配置されたボールや空き缶などのオブジェクトを対応するゴールに入れるというもの。オブジェクトとしてピンク、グリーン、イエローの3色のスポンジボールを用いるチャレンジコースと、テニスボールと空き缶、せっけん箱を用いるテクニカルコースの、2つのコースからなる。

 他のロボコンと比較すると非常にシンプルなルールなのであるが、この大会を面白くしているのには2つの要因がある。1つは、ロボットの動作はマイコン等で完全に自動で行なわなければならず、競技者ができるのはロボットの最初のスタートのスイッチを押すことだけという点。このため、『どれだけロボットを賢くできるか』というのが競技者の腕の見せ所であり、知能ロボットコンテストの『知能』たるゆえんである。

 もう1つの要因としては、二次予選から導入される『審査員点』が挙げられる。チャレンジコースではパフォーマンス性・チャレンジ性・芸術性・スピード感を審査する審査員点50点、テクニカルコースでも技術性・パフォーマンス性を審査する審査点20点が競技点に加算される。そのため、19回もの間ほとんどルールが変化しない大会でありながら『勝利の方程式』は存在せず、今年も技術力にデザイン、そしてアイディアに磨きをかけた個性豊かなロボット達が、最後まで行方が分からない熱戦を繰り広げた。


「チャレンジコース」では3色のスポンジボール各5個ずつが台上にランダムに配置。対応したゴールにボールを入れると3点、違う色のゴールに入れると1点。その他に競技台上の任意の位置に置ける自由ボールがあり、これをゴールすると5点 「テクニカルコース」ではオブジェクトとしてテニスボールと空き缶、せっけん箱が配置。空き缶と箱は対応したゴールに入れると6点、ボールは4点。違うゴールに入れた場合でも1点が加算。自由ボールはボールに対応したゴールに入れることで4点に 「ロボコンジュニア」ではプラモデルのように簡単に製作が可能なロボット『梵天丸』を用いる。「メカトロで遊ぶ会」のメンバーがその場で講習を行ない、随時指導をする

まさに『知ロボ』な、優勝ロボット『スウィーティ』と『風兎2007』

 シンプルなルールと6月末の開催日程ということから、各大学・高専のロボコンサークルの新入生がチャレンジすることが多い、この知能ロボコン。今年ははしかによる長期休校で開発が間に合わず泣く泣く出場辞退するチームもあり、チャレンジコースは去年より10チームほど少ない73チームが競技に参加した。

 競技点パーフェクトを達成するレベルの高いロボットが次々登場して接戦を繰り広げた去年に対し、どのロボットも競技点が伸び悩んだ今年のチャレンジコースで優勝を収めたのは、『もやねのアトリエ』のロボット『スウィーティー』。この『スウィーティー』、何と一次予選・敗者復活戦ともに敗退しながらも、実行委員会の特別推薦枠で二次予選に進出し、圧倒的な審査員点を獲得して栄光をつかんだ、まさに『知ロボ』なロボットである。


【動画】全方向移動ベースの上に4自由度マニピュレータが取り付けられた、『もやねのアトリエ』のロボット『スウィーティー』。この圧倒的な存在感と、音声合成機能を用いて自己紹介を行なうという演出で、二次予選、決勝ともに40点以上の高い審査員点を獲得 画像認識によって色別にボールを回収して容器に詰め、集まったところで一気にゴール。効率は決してよくないが、この一連の演出も高い審査員点の獲得に繋がった 決勝ではトップの競技点を獲得しながらも、審査員点の低さで準優勝となり、涙を飲んだ東京農工大ロボット研究会、チーム『R.U.R-10』のロボット『ちゃづつ』。実は東京農工大ロボット研究会のロボットは去年もチャレンジコースで競技点パーフェクトを収めながらも、審査員点で準優勝に甘んじた過去が……

 全方向移動機構の上に、カーボン板で作られた長大な4自由度マニピュレータが鎮座している、この『スウィーティー』。よく見るとノートPCがロボットの上にそのまま搭載されていたりして、全重量が17kgにもなるという超重量級のロボットである。そんな超重量級の迫力ながら、音声合成機能を用いてロボットの動作を自ら解説、さらには画像認識によってボールを色別に回収し、容器に詰めていくという芸の細かい演出を見せ、チャレンジコース優勝のみならず、知能ロボコンにおいて一番名誉のある賞である、最優秀技術賞の栄冠にも輝いた。

 対して、去年は優勝ロボットが「該当なし」という寂しい結果であったテクニカルコース。今年は去年とほぼ同じ15というエントリー数にも関わらず、一次予選、二次予選、そして決勝と複数のロボットが高い競技点を次々とたたき出し、白熱した戦いを繰り広げた。その中でも、小さな機体ながら他の追随を許さないスピードとテクニックを見せて混戦を制したのは、京都大学機械研究会OBの山口辰久氏のロボット『風兎2007』。「まさに知能ロボット」と評された通りの、さまざまな状況に対して綿密に練られたプログラムにより、テクニカルコース優勝、及び日本ロボット学会会長賞を受賞した。


【動画】ステッピングモータを足回りに使うロボットが多い中、DCモータを用いて(カメラが追いつかないほどの)高速な移動を実現している『風兎2007』。持ちづらい箱は倒して掴みやすくするなど、小さな機体のウィークポイントをカバーするテクニックが冴え渡った 超重量級のチャレンジコース優勝の『スウィーティー』に対して、テニスボールを抱えるのがやっとに見える、超軽量級の『風兎2007』。ロボットのボディに搭載された3つのPSDセンサでオブジェクトを発見し、フォトインタプリタが取り付けられた手先を動かすことによってオブジェクトの高さを測定、判別を行なっている 【動画】『風兎2007』とわずか1.5点の差で準優勝となった、東北大学工学部自主ゼミナール協議会、チーム『ベーア』のロボット『クーマ』。アンダースローからの投球で次々とオブジェクトをゴールへ投入する

 チャレンジコースの『スウィーティー』と、テクニカルコースの『風兎2007』。まったく対照的な機体ながら、どちらもまさに『知ロボ』な2台の優勝ロボットとなった。


くらげにゴルフにYMCA……、華やかなロボットたちの競演


 先にも述べた通り、この知能ロボットコンテストでは純粋に競技による得点に加え、技術性やパフォーマンス性、芸術性などを審査員が評価する審査員点が加算される。また『スウィーティー』のように、二次予選には実行委員会によって選出される推薦枠のロボットも進出する。そのため、技術力やデザイン、そして動きやパフォーマンスに腕を振るったロボットが競演し、今年も会場を沸かせた。

 その中でもまさに「腕を振るって」技術力を見せたのが、テクニカルコースに出場した九州大学ロボコンチーム、チーム『KOBO-01』のロボット『オムニ マグナ』。その名の通り、全方向移動車輪であるオムニホイールを用いており、前後左右のみならず、その場旋回や斜め移動と、縦横無尽に競技台上を動き回り、ロボットに取り付けられた2本の4自由度アームを用いて一度に2つのオブジェクトをキャッチ。また、背面の自作のLEDパネルにキャッチしたオブジェクトの種類を表示するなどという演出を見せ、初参加ながら知能ロボコンOB有志が選ぶ、「技術屋魂に響くすごいロボット」に与えられる真田賞を受賞した。

 透明のプラスチック板を用いた初夏らしい涼しげなデザインと、そのデザインに引けを取らない細やかなテクニックで会場を沸かせたのは、チャレンジコースに出場した福島高専分子生物学愛好会の、チーム『堀越くまさんTetaploid』のロボット『えちぜんくらげ』。触手のように左右に伸びる2本のレールからハンドを降ろし、スポンジボールを次々釣り上げてロボット内部へと回収していく。内部でボールが吸い上げられ、色別に収納されていく様子が観客からも一目瞭然で、美しさと技術力、双方をアピールすることに成功していた。

 「今年のチャレンジコースには『危険なロボット』が出る……!」との前評判を小耳に挟み、ドキドキしながらその登場を待っていたら、出てきたのは手のひらに乗るほどのロボット『Driver-I』。今回初参加の、茨城高専電子制御工学科の平澤順治氏が製作したこのロボット、知能ロボコン初の「ゴルフロボット」である。「OBのボールが観客席に飛んだら危険かと思って……」との不安をよそに、本番ではホールインワンとはなかなか行かなかったものの、グリーンには確実に寄せてくるスイングを見せた。


【動画】九州大学ロボコンチーム、チーム『KOBO-01』のロボット『オムニ マグナ』。各所でさりげなく全方向移動特有の動きをアピール。2本のアームを自在に操り、2つのオブジェクトを同時につかむテクニックを見せた 【動画】決勝戦では競技途中でありながら、2本のアームをふんだんに用いた「YMCA」のパフォーマンス。残り時間少ない中でのこの(無駄な?)パフォーマンスが、真田賞受賞のポイントに

【動画】福島高専分子生物学愛好会、チーム『堀越くまさんTetaploid』のロボット『えちぜんくらげ』。ハンドの先には歯ブラシの先端が取り付けられており、ボールを確実に釣り上げていく 【動画】茨城高専電子制御工学科、平澤順治氏製作のロボット『Driver-I』。狙いを定めて振りかぶり、一気に振りぬくスイングは見事だが、実は平澤氏自身はゴルフのご経験はないそう

競技が終わっても油断できない、デモンストレーションのステージ

 さて、この知能ロボコン。これまでにもお伝えしてきた通り、決して競技だけがすべてのロボコンではない。そのため、いわゆる「アイディア倒れ」な珍妙なロボットも、数多く出場する。そのほとんどは1日目の一次予選で姿を消してしまうのであるが、その中でも実行委員会をも唸らせたロボットは、決勝戦後のデモンストレーションでそのアイディアを披露する場を与えられるのである。

 そのデモンストレーションに一番に登場したのは、チャレンジコースに出場した東北大学工学部自主ゼミナール協議会、チーム『⊂二二二( ^ω^)二⊃』のロボット『ブーン』である。ロボットというより、もはや扇風機そのもの、というその姿。自身が起こす風力のみで移動し、そしてボールを風で飛ばしてゴールする、というアイディアだったのであるが、首振り機能の不調か観客席に風を送ってしまい、熱戦の中の一服の清涼剤となったのである……。

 小型二足歩行ロボットがブームの昨今、知能ロボコンにもここ数年二足歩行ロボットが登場しているのであるが、その中でも初めて(?)競技点の獲得を狙ってきたのが、山形大学チーム『ロボ・タスティクス』のロボット『ブラストドーザー』。ゆっくりしたスピードながらも安定した二足歩行と、胴体に取り付けられたショベルでスポンジボールをすくい上げる動作で、ゴールまでもう少し! の奮戦を見せた。

 デモンストレーションでは競技に出場したロボットの他にも、ロボカップヒューマノイドリーグに出場したロボットや、ダンボールで作られた小型ブルドーザーロボットなどが登場し、サッカーキックの実演や子供たちのロボット操作体験などが行なわれた。


【動画】東北大学工学部自主ゼミナール協議会、チーム『⊂二二二( ^ω^)二⊃』のロボット『ブーン』。扇風機の下にはキャスターと、舵取り用のRCサーボが2つ取り付けられている 山形大学のチーム『ロボ・タスティクス』のロボット、『ブラストドーザー』。動きはもとより、上部に取り付けられた運転手席やロボット側面に貼られた『安全第一』のステッカーなどが愛らしい

ロボカップジャパンオープン2007のヒューマノイドリーグキッズサイズで2位となった『CIT Brain & Hajime』がサッカーキック&キーパー動作のデモンストレーションを行なった 去年も自作のマスタースレーブロボットで飛び入り参加した、フラワー戦隊ナガレンジャーのナガレグリーンが、今年もテレビのリモコンで操作可能な小型ブルドーザーを抱えて登場。子供たちへの操作体験を行なった

「なぜ『知ロボ』?」常連に尋ねたその魅力

 大学ロボコン・高専ロボコンなど出場年齢に制限のあるロボコンと違い、知能ロボコンは中学生から社会人まで、まさに幅広い年齢層の競技者が同じフィールドに立つロボコンである。各学校の新入生が初めて挑戦するロボコンとして位置づけられている一方、毎年手塩にかけたロボットを持ち寄る、「常連」と呼ばれる競技者も存在する。今年、チャレンジコース・テクニカルコースそれぞれで優勝した『スウィーティー』『風兎2007』の2台のロボットも、そんな「常連」によって生み出されたロボットである。

 個人で、長い歳月と手間(と資金)をかけてロボットを組み上げ、晴れの舞台へと連れてくるこの「常連」たち。知能ロボコンの創設者であり、ロボット競技会実行委員会名誉会長である千葉工業大学教授の中野榮二氏も最優秀技術賞の授与に際して、「学生とか、社会人とか関係なしに、最高の技術を出して欲しい。それが学生への刺激となり、この知能ロボットコンテストの最大の役割であると思う」と、彼らへの期待を語った。そんな「常連」の方々に、「なぜ『知ロボ』?」と、知能ロボコンにかける思いとその魅力を尋ねてみた。

 元古川工業高校電子研究部、小出剛史氏のロボット『智嚢ロボット2007』は「10年モノの移動ベース」と言う通り、ベースとなるロボット本体は大きく変化しないものの、毎年違った工夫を凝らして競技に参加し、10年になる。10年続いた理由を尋ねると、「『惰性』と言ってしまってはつまらないかもしれないけど……、他のロボコンより安く済むしね」と言いつつも、決勝では白衣にサングラスといういでたちで登場、知能ロボコンらしさをアピールした。競技者のみならず、もちろんロボットも2台の無線通信による協調制御を行なって次々ボールをゴールし、長年のテクニックを見せた結果となった。


 チャレンジコースで優勝し、最優秀技術賞も獲得したロボット『スウィーティー』を製作した『もやねのアトリエ』も、今年で4回目の参加となる、個人参加の「常連」の一人である。東北在住というわけではなく、大学時代に構内に貼られていたポスターや雑誌での紹介記事がきっかけで知能ロボコンに参加し、その独特の雰囲気から抜けられなくなったという。「得点は取らなきゃならないんだけど、ただ得点するんじゃつまらない。こだわって、『俺はこうやって得点を入れるんだ!』という思いを懸けたマシンが多い。そういう魅力で、一度やると抜けられない」と、『知ロボマインド』を解説してくれた。

 PHS用の小型カメラを搭載し、画像情報のみでライントレースと物体認識のすべてを行なうことにこだわったロボットで、6年前から知能ロボコンに参加している、いしかわきょーすけ氏。「汎用型を目指しているし、双腕は可愛いしかっこいい」との思いで、今年は小型の双腕ロボット『NeCoXE-3』を連れてきていた。参加者のWebを通じて知能ロボコンの存在を知ったといういしかわきょーすけ氏、「『俺はこれがやりたいんだ!』って言う、八方破れのロボットが一杯出てくるところが大好き」と、『知ロボ』の魅力を語ってくれた。

……最後にいしかわきょーすけ氏に、「若い参加者が多い中で、あえて『常連』として出場するわけは?」との問いをぶつけたところ、「気持ちは中学生のままなんですけどね」と答えてくれた。初出場でも常連でも、中学生でも社会人でも、競技者でも観客でも、競技台の上を走るロボットを同じ目線で追いかけられるところに、『知ロボ』の一番の魅力があるのではないかと感じた、2日間であった。


超重量級の『スウィーティー』と、背比べする男の子。競技者の調整スペースは観客席と同じフロアにあり、競技者同士のみならず観客と競技者との交流も盛ん 元古川工業高校電子研究部の小出剛史氏と、そのロボット『智嚢ロボット2007』の決勝戦の様子。ROBO-ONEではちらほら見られる、『コスプレ競技者』の知ロボ参戦も近い?? いしかわきょーすけ氏のロボット『NeCoXE-3』。去年も同様の双腕ロボットで出場していたのであるが、いしかわ氏曰く、「去年のは肩の位置が高くてかっこよくなかった」とのこと。確かに今年のロボットの方が全体のバランスがよい

URL
  第19回知能ロボットコンテスト2007
  http://www.inrof.org/irc/

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知能ロボットコンテスト・フェスティバル2006開催(2006/06/30)


( baby touch )
2007/07/02 16:57

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