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NEDO、次世代ロボット実用化プロジェクト成果発表会開催 |
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～愛・地球博ロボットたちのその後
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7月21日、独立行政法人 新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO技術開発機構)は「次世代ロボット実用化プロジェクト成果発表会～愛・地球博に出展したロボットの成果について～」を開催した。 次世代ロボット実用化プロジェクト(実用システム化推進事業/プロトタイプ開発支援事業)とは、2010年に1.8兆円の市場規模が期待されている次世代ロボットの実用化を目的として、平成16年度～平成17年度の2年間、NEDO技術開発機構がおよそ100体のロボットの開発をマネージメントし、「愛・地球博(愛知万博)」に出展・デモンストレーションしたもの。 2010年の実用化を目指した警備、接客、チャイルドケアなどを目的とした「実用化ロボット」5分野9種類は、万博開幕当初から「ロボットステーション」でのブース展示のほか、入場ゲートやNEDOパビリオンなど万博会場内各所でデモ展示を行なった。 いっぽう「プロトタイプロボット展」は2020年の実用化を目指す、あるいは応用可能性を探索するためのプロトタイプロボット65種類を展示したもので、会期は2005年6月9日から11日間だった。子供から大人に至る一般来場者に、広くロボットを披露し、「人とロボットが暮らす将来はどのようなものなのかを一緒に考えていくこと」を目指した。平成16年度の事業予算は15億円だった。 なお、PC Watchではこれまでに愛知万博出展ロボットについては繰り返しレポートしている。ロボットの実際の活躍の様子そのほかについては、文末の万博レポートリンクをご覧頂きたい。 万博に出展されたロボットのうち一部は万博終了後も改良が加えられた。今回の成果発表会は、そのまとめの報告会。最初にNEDO技術開発機構理事の高安正躬氏が挨拶したあとに次世代ロボット実用化プロジェクト・プロジェクトリーダーで、日本学術振興会監事の井上博允氏が概要を「これからのロボットの研究開発についてご理解を頂くと同時に忌憚のないご意見を頂きたい」と挨拶した。 続けて経済産業省 製造産業局 産業機械課 課長補佐の土屋博史氏が挨拶に立ち、次世代ロボットの産業化においては安全対策が大事なポイントになると述べ、今回の万博では事故はなかったが、いわゆる「ヒヤリハット」の事例がなかったか、あったら是非報告して欲しいと語った。
2010年の実用化を目指した実用化システム化推進事業は、技術的には主に自律移動ロボットと対話型ロボットに大別される。掃除ロボット、警備ロボット、インテリジェント車椅子が前者、後者が接客ロボット、チャイルドケアロボット、二足歩行恐竜型ロボットである。万博会期185日間にわたる長期実証試験が技術成熟に寄与したという。 また、次世代ロボット実用化プロジェクトでは安全確保への取り組みを重視した。安全ガイドラインが策定されたことで研究者・開発者たちの意識が向上したという。今後の課題は、価格と維持費であり、引き続き長期実証の場が重要であると述べた。 なおベースステーションとなった「ロボットステーション」来館者数は269万5,396人、博覧会入場者のうち12.2%が来館し、ロボットは万博の人気の出し物となった。NEDOによるアンケートでは来場者の91%が、おおむね満足だと答えたという。 比留川氏は「三菱重工業のwakamaruのように販売したロボットもあるが、他メーカーも続いてほしい」とまとめた。 続けて、各ロボットに関する発表がそれぞれの事業者から行なわれた。 ● 屋外用自律走行型掃除ロボット「SuiPPi」 まず、松下電工株式会社生産技術研究所ヒューマンロボット技術開発グループグループ長 北野幸彦氏が屋外用自律走行型掃除ロボット「SuiPPi」について述べた。松下電工では建物内移動については2005年3月に発売した病院内自律搬送ロボット「Hospi」を開発していたことから自信を持っていたそうだ。しかしながら建物のような規則的な形と違い、変則的な領域の場所が多い屋外での自律走行には課題が多かったという。そのために距離画像センサーやレーザーレーダーなどを装備した、かき上げ方式で清掃するロボットを開発した。使ったロボットは3台、清掃作業は58日間、ロボットの移動距離はのべ132km、収集したごみは61.5kg。ロボットの移動方式は、フェンスを認識して外周沿い移動を行なったあとに、領域内を塗りつぶすように走行していく方式。経路はリアルタイムに生成される。GPSは不安定だったので電波ビーコンを開発して屋外誘導を行なったという。今後の実用化については、小型化、準備作業の自動化、そして仕様環境の徹底調査によって屋外掃除分野を開拓していく自信がついたという。工場、空港、大型テーマパークなどを対象に事業検討を行なっているそうだ。
● ゴミ箱搬送ロボット「スバルロボハイターT-1」、清掃ロボット「スバルロボハイターRS1」 富士重工業株式会社戦略本部クリーンロボット部 主任の石川和良氏はゴミ箱搬送ロボット「スバルロボハイターT-1」と清掃ロボット「スバルロボハイターRS1」について述べた。「スバルロボハイターT-1」にはICタグを使ったゴミ計量の管理システムを導入した。現在、タグに書き込むデータを改良し、自社工場内で試験しているという。いっぽう「スバルロボハイターRS1」は3台連携で万博のグローバルループを清掃したが、追加改良研究としてレーザー三角測量による走行法の精度向上を行ない、現在、大型遊園地や工場などをターゲットに大手不動産会社、ビルのディベロッパーなどに営業しているところだという。工場においては昼間は搬送、夜は清掃という2つの機能を持つロボットとしてプレゼンを行ない、5年後の事業化を目指して取り組んでいるそうだ。 また開発したレーザー三角測量による走行制御を、屋内で活躍している同社「スクラバ式清掃ロボット」への応用を研究中だという。
● 屋外対応警備ロボット 綜合警備保障株式会社 開発技術部 機器開発室課長代理の下笹洋一氏は、屋外対応警備ロボット「ガードロボi」及び遠隔監視システムの研究開発について報告した。同社の屋外対応警備ロボット「ガードロボi」は、立体駐車場を想定した10度の坂を上れることが特徴。実証実験では、ロボットステーションとリニモ駅までを警備区間としたが、地面の凹凸を誤報として検知する場合があり、今後の解決課題だという。6台を運用したが、特に長距離を走行させたものは総走行距離158km、のべ稼動時間682時間に及んだ。今後は万博会場以外での実証実験を続けてコンテンツを充実させていく予定だという。
テムザック株式会社研究所次長 井野重秋氏は、同社の「ムジロー」について述べた。ムジローは不審物を回収する7自由度の双腕を内蔵していた。習熟したオペレーターによる回収よりも、開発した自動回収システムのほうが速く作業が行なえることがあったという。万博終了後は、福岡市アイランドシティ「照葉の街」で実証実験を行ない、今後は駅から自宅までの同行や住宅街の巡回警備を視野に入れて事業化を図っていくという。
● 接客ロボット 三菱重工業株式会社 神戸造船所 wakamaruプロジェクト室技術開発担当主任 日浦亮太氏は、wakamaruを多言語(日韓中英)対応とした接客ロボット開発について報告した。タッチパネルとのネット経由の連動や、自動充電機能を持ち案内誘導ができるようになったという。万博事務局のあった西管理棟エントランスで2台交代で運用し、利用者は平均15.5人/日。音声認識利用者は比較的少なく、また成功率も少なかったことから、別の手法の開発が必要であると述べた。追加研究として、ネット対応端末との連動アプリケーションを開発して運用しているという。
株式会社ココロ 営業部動刻営業課主任 松崎辰夫氏と、株式会社アドバンスト・メディア開発本部 言語処理技術部 枝連俊弘氏は、各ゲート近くで案内を行なった「アクトロイド」について講演した。同社はロボット1台ずつに会期中に名前をつけており、ロボットステーションで展示されていた「はるか」は、いまは、万博跡地である「モリコロパーク」で常設展示されているという。 メディアにも多数登場したアクトロイドだが、NEDOによるアンケート結果によると84%が満足したと評価している。半年の実証実験の結果、皮膚や髪型などにおける課題があることがわかった。またより人間らしく見せるために手先を衣装にふれたりすることで塗装がはげてしまうことがあり、一度交換したという。皮膚の耐久性については今後の課題だという。 音声認識については株式会社アドンバンストメディアがマルチマイクを使った音声認識技術を開発して対応したが、予想外の呼びかけをされることが多く苦労したという。だが会期中に度重なる改良を行ない、認識性能を向上させたことにより、会期後半では来場者の満足度も高くなったという。 万博はエンターテイメント目的だったが、本来の受付業務を大阪のビルで実証実験したところ比較的高評価が得られたという。今後はコストの問題を解決し、実用化にもっていきたいと述べた。
● チャイルドケアロボット NECのチャイルドケアロボット「PaPeRo」は、ロボットステーションのロボとふれあいルームで3歳から12歳の子どもたちとふれあい体験を行なった。日本電気株式会社メディア情報研究所研究部長の藤田義弘氏は、開発コンセプトは「先生を置き換えるのではなく、アシストする機能を持つロボットだ」と述べた。同社では顔認識、音声認識などもろもろのインタラクション技術を開発し、たとえばクイズで誰が正解だったか答えるといったタスクをこなすために複数の音声認識エンジンをサーバーにおいて運用実験を行なった。体験者はのべ27,638人。もっとも人気があったのは3歳～6歳の年齢層で、体験のためには数時間並ぶ必要があったにも関わらず、なかには熱心なリピーターもいた。臨床心理学の専門家によって、現在、どういう要素が子どもを引きつけているのか分析しているところだという。 また託児所で堅牢性そのほかの実験を継続中で、製品化するために技術的にもサービス面でも改善を続けていくと述べた。
● インテリジェント車椅子ロボット GPS、RFIDなどを使ったインテリジェント車椅子「TAO Aicle」は、アイシン精機株式会社、富士通株式会社、産総研の共同開発。発表はアイシン精機株式会社 ライフ&アメニティ技術部キープエイブルグループキープエイブル第二チームチームリーダーの結城忠夫氏、富士通株式会社 次世代IT・ITSプロジェクト室 畑瀬勉氏が行なった。インテリジェント車椅子は、車椅子単体ではなく情報管理サーバーと一体となったシステムで、環境側と車椅子が通信してナビゲートを行なう。PDAのタッチパネルで目的地を指定し、街を模擬したような環境のなかを時速2km程度でゆっくりと走行するのだが、自律走行は基本的にデットレコニングで行ない、補助としてRFIDとGPSが使われていた。体験者数は36,578人。 今後は、より実環境に近い場所で実験を行ない、病院や福祉施設へ展開していきたいという。
4年後の2010年を目標とした実用化ロボットプロジェクトについては以上である。 ● 2020年の実用化を目指すプロトタイプロボット 午後は2020年の実用化を目指す「プロトタイプ開発支援事業」の成果発表が行なわれた。テーマは「2020年、人とロボットが暮らす街」。249件の応募があり、応用、技術、デモ内容、産業への貢献の4つの観点から検討された結果、65件が採択された。愛・地球博の「モリゾーキッコロメッセ」にて、ロボット週間(6月9日～19日の11日間)の間にデモ運用された。パビリオン内は未来の街を模した形で展示が行なわれ、街や病院など各ゾーンに分けられていた。 11日間の一般来場者数は12万人。その後ロボットの一部は改良研究が行なわれて今日に至っている。なお65件のデモを行なうにあたって、バックヤードで作業するスタッフは1,000人にのぼり、バックヤードは足の踏み場もない状態だったという。 サブプロジェクトリーダーの株式会社シンク・コミュニケーションズ代表取締役 石川勝氏は、'70年の大阪万博で携帯電話が登場し、それが30年後に市場を作ったことを例に挙げて、「万博というステージで新技術を見せたことは新市場創造において大きな意味がある」と語った。 「プロトタイプ開発支援事業」は8つのワーキンググループ(WG)に分かれており、成果発表もワーキンググループごとに行なわれた。それぞれの主査がWGのロボットを紹介し、改良された点などについて述べるという形で発表は行なわれた。
● ネットワークロボティクス・RTミドルウェア(サービスロボットWG) サービスロボットWGは、電気通信大学大学院 情報システム学研究科 教授 高瀬國克氏が発表を行なった。サービスロボットWGでは、8種のロボットが開発された。まず街角ロボットはロボット化した自動販売機。環境に埋め込まれたロボットで、ロボット同士で通信することが可能なロボットだった。 日立製作所の「EMIEW」は倒立二輪型ロボットで音声認識能力を持ち、ロボットカフェでウエイターとしてデモした。EMIEWは万博のあとに斜め後方にレーザーレーダーを2個追加し、また腕をパッシブ制御可能にすることで握手などの動作ができるようになった。 安川電機の「SmartPAL」もウェイターとして双腕協調作業を行なった。九州システム情報技術研究所ほかが開発した「ももっち」はお客さんと対話して他のデモを紹介するなどの仕事をした。 東芝の聞き分けロボット「ApriAlpha」は全方向から複数話者が話しかけても聞き取ることができるロボット。連続した音声指示を聞いて家電操作などを行なった。数人のスタッフによる、寿司ネタ注文を聞き分けるデモも行なったという。東京理科大と東芝の対人追従ロボット「ApriAttenda」は障害物を避けながら、服の柄などを手がかりにして人を追いかけるデモを行なった。 また芝浦工大、電通大、名城大、東芝、東京理科大が共同してRTミドルウェアを使ってロボットを連携して利用するデモを行なった。 【お詫びと訂正】初出時、上記RTミドルウェアを使ってロボットを連携利用するデモの共同実施者として芝浦工大が記述されておりませんでした。ご迷惑をおかけした皆さまにお詫びするとともに、訂正させていただきます。
● 体験型サービスロボットWG 体験型サービスロボットWGについては、東京大学大学院 情報理工学研究科 教授 舘すすむ(日へんに章の字)氏が発表した。体験型サービスロボットWGでは、7種のロボットが稼動した。似顔絵ロボット絵師「クーパー」は来場者の顔をロボットが認識し、デフォルメした似顔絵をレーザーでえびせんべいに焼くもの。「ピクチャーロボット」は無機顔料で陶磁器に加飾するロボット。改良研究してグラデーションなどがさらに綺麗に表現できるようになったという。 「マンマシンシナジーエフェクター」は人間の器用さを保持したまま、数十倍から数千倍のパワー増幅が可能になるロボット。固い物を握りつぶすこととやわらかいものを持つことが同時にできる。かなりの驚きと若干の恐れを与えたという。 「未来科学百科事典と多指ハプティックインターフェースHIRO」は、ロボットの指をインターフェイスとして使うことを目指したもの。「サイバーアシストマイスターロボット(CMRront)」は鋳物工場を体験してもらうロボット。「ミュータン」はマイクロハンドロボットで、データグローブで操作することができた。 TelesaPhoneはマスタースレーブ機構と再帰性反射材を使った未来の電話。今後は触覚カメラを使って新たな体験を目指すという。
● 屋外熟練作業ロボットWG 国際レスキューシステム機構理事の高森年氏によれば、8種類のロボットが開発された屋外熟練作業ロボットWGのキーワードは「屋外作業・探査・検査」。脚車輪分離型ロボット「チャリべえ」は、屋外を外界センサなしでほぼ自律的に移動するロボット。脚と車輪を使い分けて移動する。現在はマニピュレータを搭載して作業できるように改良されているという。NBCテロ対応探査ロボット「UMRS-NBCT」は国際レスキューシステム研究機構のロボットで、アドホックネットワーク機能を持っている。いま、消防隊員に実際に使ってもらうためのトレーニングをしているという。 瓦礫内探査ロボット「MOIRA2」は搬送車「BENKEI」と位置同定センサ「FST(Flexible Sensor Tube)」の統合システム。FSTの精度や自由度に課題があったため、よりフレキシブルでスリムなものを改良研究で開発し、軽量マスタースレーブシステムなどへの応用も検討しているという。 石川島播磨重工の脚車輪型移動ロボット「IMR-Type1」は階段などを昇るために竹馬のような移動モードと、平地移動用の車輪移動モードを持つロボット。体内LANにはCANを採用している。細かいケーブルや段差のある工場のパイプ検査などが将来ターゲットだという。 「WOODY-1」は尺取り虫のように移動しながら、回転ノコギリで木の枝打ちをする森林作業支援ロボット。キャディロボットはステレオカメラでカップを認識し、自己位置同定をして、グリーン上でパッティングをするロボットだった。「T－52援竜・改」は、テムザックのロボット・援竜にセミエグゾスケルトンのマスターアームを付けたもの。
● 特殊環境ロボットWG
「ドクターインパクト」は衝撃弾性波法管路診断システムロボット。管の中を打撃して、その振動を計測してパイプを診断する。 「バッティングロボット」は、毎秒1,000コマの高速リアルタイムシステムと0.05秒でスイングを行なうことで時速160kmのボールを打つロボット。 アクロバット飛行船ロボット「AAR」は、緊急時の災害支援や森林での間伐材の集材に使おうという話が進んでいるという。奴凧型飛行ロボット、高機能飛行ロボット「OBK SkyEye」はそれぞれ空中を自由に移動し画像撮像などを目的としたロボット。 自律運行型除雪ロボット「ゆき太郎」は雪国の支援をするロボで画像を使って自己位置同定を行なって雪を除去していく。万博では除雪といいつつ前に雪をためてしまっていたが、細かい改良を積み上げることにより、厚い雪をちゃんと除雪できるようになったという。 「ASKA」は鬼ごっこロボット。ホテルで使いたいとか、販売依頼もあったそうだ。次世代インテリジェンス車椅子は万博でいろいろな課題が見つかり、改良しているという。 本物のしゃちほこから型どりして水中を泳がせた「しゃちほこロボット」は地元だけあって人気があったそうだ。水陸両用ヘビ型ロボットは、索状能動体と広瀬氏が呼んでいる一連の研究の成果。2ユニットを用意していたが、最終日には繋いで泳がせたという。現在は、メーカーと協力して狭いところに入っていく機械を作っているところだとまとめた。
● 医療福祉ロボットWG
「MM-1」は脳外科用手術用ロボット。NHKと共同で開発したもので、ステレオ・ハイビジョンによる立体映像が得られる。 緊急救護対応ロボットは2台。プレホスピタルケアロボットは自動計測、遠隔診察、搬送、応急手当を行なうロボット。救急車到達前にケアを行なう。「CHRIS」は基本的にはインターフェイスの研究のためのロボットで、筋電の動きを計測してロボットを操作するもの。ニューラルネットワークで学習する機能を持つ。 自己介護用半自律ロボットシステムは、外見はゾウのようだが中身は普通の自律型ロボットで、鼻に見立てたハンドでちょっとしたものを拾ってくるなど生活支援を目的としたもの。 ウェアラブルロボット「上肢用マッスルスーツ」は空気圧で収縮するマッキベン型人工筋肉を使ったスーツだ。リハビリや、筋力補助に使えるのではないかという。 NECシステムテクノロジーの味覚ロボットは、味覚センサーをコンパクトにしてPaPeRoに搭載したもの。改良型としてソムリエロボットなどを開発しているという。糖度なども分かる。 医療福祉用訓練ロボット「セラフィ」は、ブレーキ機構にER流体を使ってクラッチまたはブレーキを電圧を変えるだけで行なえるリハビリ用6自由度ロボット。手首のひねりに対する訓練を行なえること、画面と連動することでゲーム性を持たせて患者が自主的に取り組みやすいようになっているという。将来、小型化することで病院に置かれる可能性がある。 ロボットスーツ「HAL」は全身に装着するタイプのアシストスーツ。筋肉への指令信号を読みとってアシストする。万博後、ボディの剛性を強化し、片手で40kgまでを保持することが可能になった。 遠隔手術ロボットは2種類開発された。1つは人体の深い部分の微細な手術ができる「マイクロフィンガー」、もう1つは腹腔で手術をする「ハイパーフィンガー」である。万博ではハイパーフィンガーを使って、キャンディを遠隔操作でつかむという体験を、3,000人以上の子どもたちにさせたという。 生田氏は「(子どもたちにロボット操作を経験させた)これだけでも価値がある」、「NEDOは文部科学省ではないが、創造性教育の観点からも万博への出展は価値があった」と語った。
● パートナーロボットWG パートナーロボットWGは8種類の開発を行なった。主査は東北大学大学院工学研究科教授の小菅一弘氏。「リプリーQ1 Expo」はNHKの女性アナウンサー藤井彩子氏を型どりしたロボット。上半身に42自由度を持たせたことで自然な動作を実現することを目指した。マイクだけではなく、距離計測カメラ、床センサーやカメラなどを使い、この発展バージョンが7月に発表された「ジェニロイド」である。 「DAGANE」は音声認識技術を使って日本語、英語、中国語でガイドをするロボット。「子供用音響モデル」を持ち、子どもの声を認識することができる点が特徴だった。 「インタアニマル」は、対話時の音声から動作をリアルタイム生成を行なうことを目指したインタラクションロボット。「ロボビー&ワカマル」はロボットによる漫才である。人間の“間”の取り方の研究の一環だ。5,000人の来場者に見せたという。 NECのPaPeRoに腕や羽根のパーツをつけてパフォーマンスを行なった「着せ替えロボット」はロボットについての専門知識がない人でも簡単に動作編集ができることを目指したもの。パーツをつけくわえるとロボットの動作が編集できる。 「PBDR」はダンスパートナーロボット。男性の動作をある程度推定し、リードに基づいて、かつ協調して動くことを目指した。その後の改良によって、ミスステップがあっても動き続けることができるようになったという。 親子ロボビーは、人と小型ロボットの間を、人型サイズの別のロボットが仲介するというもの。大きなロボットが小さいロボットを抱えたりして複数のロボットで作業を行なった。 「J2」は機敏な運動を行なうことを目指したロボット。 小菅氏は、「未来のロボットの可能性を来場者に理解してもらえた良い機会だったのではないか」と述べた。
● パフォーマンスロボットWG
強化学習ロボット「スタディアス」は学習機能を持って動作を獲得していく12自由度6脚歩行ロボット。ロボットの下に移動量を検出するセンサーがついていて、それによって学習していく。その後、報酬機構を改良し、モータ負荷を軽減するためのトルクキャンセル機構による自重補償を行なっている。 移動跳躍ロボット「KOHARO」は柔らかい金属で外形を構成したロボット。形状記憶合金を直径方向に張って、全体を変形させることで移動したり跳躍したりする。いまは電圧を加えると変形する高分子ポリマーを使って外形を作ったロボットを開発している。 構造可変モジュール型ロボット「M-TRAN 3」は適宜モジュールを組み合わせて新しい形を作るロボット。1つのモジュールに3つのプロセッサが内蔵されており万博では50個のモジュールが手作りで製作された。その後、制御ソフトを改良し、モジュールにカメラを取り付けて、それぞれが環境を認識して自律的な動作の実現が検討されている。また変化の時間を短縮するために部分的な変形を同時に行なえるようになったという。 電通大の「鉄犬」は犬型歩行ロボット。19関節あり、リチウムポリマーで15分間の歩行が可能。CPGと反射の生物規範型制御を行なって、不整地の動歩行が可能となっている。改良により旋回半径を20cm程度にし、最高1.5m/secでの歩行が可能になったという。 腕脚統合型ロボット「ASTERISK」は見かけ6脚のロボット。腕にも脚にもなる脚を使って、天井を歩いたり、狭いところを通ったり、脚をアームとして使ってものを持ち上げたりもできる。その後の改良により0.7m/secで移動できるようになり、任意の金網にぶらさがることができるようになった。 新井氏は「特にテーマはなかったがパフォーマンスができたのではないかと考えている」と述べた。
● ヒューマノイドロボットWG 9体のロボットを開発したヒューマノイドロボットWGの主査は東大の中村教授だが、当日は主査代理の産業技術総合研究所 知能システム研究部門 自律行動制御研究グループ グループリーダーの横井一仁氏が発表を行なった。
「探査型ヒューマノイドロボットの研究開発」では、ロボット自体が自律で机の上の空き缶をゴミ箱に捨てたり、オペレーターによる遠隔操作でバッグを探して机の上に置くというデモが行なわれた。環境認識をして自律動作するデモだ。その後、ビジョン機能を拡張することで、ロボットによる自律動作で未知のものを拾いあげることが可能になった。 奈良先端科学技術大学院大学による「ヒューマノイドのためのインタラクションミドルウェアの開発」では、人と対話しながらデモンストレーションが行なわれた。似顔絵を描くというデモは、万博会場では研究員の顔を描くものだったが、その後、別のイベントでは一般来場者の顔を描き、好評だったという。 東北大学による「HRP-2用インパクト動作生成ソフトウェアの研究開発」ではインパクト動作衝撃を伴う動作について開発を行なうもので、和太鼓の演奏と棒術演舞のデモを行なった。万博会場では太鼓との位置合わせに治具が必要だったが、その後の改良によって、太鼓の位置合わせは簡単になり、また棒術演舞の速度も上がったという。 アニマトロニック・ヒューマノイドロボット「UT-μ2 magnum」は、電子回路とコンピュータとセンサ、バッテリまでを一体にしたアニマトコアを開発したというもの。人間の動きを取り込んでCGとして表現し、画面上でロボットと人間が戦うというデモを行なった。その後の改良によって、ジャイロと力センサーを使った外力への対応が行なえるようになり、タップダンスのような動作も可能になったという。 超多自由度可変柔軟脊椎筋骨格型ヒューマノイドロボット「小太郎」は、東京大学の水内郁夫氏による研究。非常に多くの筋肉を模擬したアクチュエータを備えているのが特徴だったが、完成度が十分ではなく、万博当日は木登りを行なうという当初の計画を変更した簡単なデモとなった。回転駆動をベーストした関節構造ではなくても、筋肉を協調動作させることで柔軟な動作が可能になったという。 ロボス株式会社によるヒューマノイドロボットは、ストレッチ体操のデモを行なった。デモできた回数は非常に少なかったが、観客の子どもロボットの真似をしていたことなどから感情移入してくれていたのであはないかという。その後、脚フレームを改善し剛性をあげ、ノイズ発生源を見直して動作を安定化させたそうだ。 岐阜県工業会の「ながら」は歩行が不安定になる回もあったが、ステージに穴を空けることなくデモを行なうことができたという。 早稲田大学「WABIAN-2」は、人体運動シミュレーターとして使うことを目的とした片足7自由度、骨盤を持たせたロボットである。より人間らしい歩行を行なうために骨盤を持たせて膝を伸ばして歩く。福祉機器の評価を行なうためのロボットの可能性を見せたという。その後の改良で、足を1軸削り、つま先にパッシブな関節を持たせた。そして屋外での歩行にもチャレンジしているという。 千葉工業大学の「無線リンクによる超分散・合体ロボットシステムWINDの研究開発」は、SiP技術によって無線リンク機能をもった小型制御デバイスを製作し、それを使ってヒューマノイドロボットを操作するというデモを行なった。 「ヒューマノイドが単に歩くだけではないこと、さまざまな可能性があることを示せたのではないか」と横井氏は感想を述べた。
井上氏は、自らが博士号を取得し、ちょうどロボットの研究が本格的に始まった頃でもある、大阪万博から35年経ち、日本で2回目の国際博覧会となった「愛・地球博」ではロボットに対する技術の違いを感じることができたと述べた。 国際博覧会の長丁場のなかではさまざまな来場者が来る。子ども、若者、お年寄り、いろんな立場の人にロボットに身近にふれあってもらうことが目的であるこのプロジェクトで一番気を使ったのが安全性だった。技術に100%安全はない。ましてロボットと人がふれあう場での安全性においては、一緒にいる人間の行動も関係してくる。機械のふるまいだけではなくインタラクションする人間のふるまいも予測しないといけないが、そんなことは不可能である。それを越えて安全性を考え、リスクを減らす必要がある。それは実験室や工場のように隔離された場所での安全とはまったく異質であり、世界で初めての機会だった。「万一何かがあったらロボット産業に致命的なことになりかねない」と井上氏ら委員会は考えていたが、万博は昨年9月、無事故で終わった。 お客さんのうち、素直な反応を示すのは子どもとお年寄りだったという。大人には冷ややかな目をした人も少なからずいたが、子どもたちはきらきらした眼をしており、またお年寄りがけっこう親しみをもって「ああ、いいね」という反応を示してくれ、井上氏は「大成功だったなあと実感した」という。 「10年後、20年後、30年後、ロボットが未来社会のなかで新しいパートナーとして入ってくることは疑いないと確信している」という。開発期間は比較的短く、また途中で予算が削られたこともあった。また1,500平方メートルに65体のロボットを展示したわけだが、バックヤードや展示面積が十分でなく、ロボット搬入においては県警からクレームがついたこともあったという。 しかしながら、それぞれのチームがそれぞれのロボットを完成させて、まがりなりにも客に披露でき、予測をはるかに上回る来客数があった。井上氏は「目に触れる対象はロボットだった。しかし、成果はロボットだけではない。作った人達も成果である」と述べた。 関係者用のタグが1,000枚出たことに触れ、「主として若い人達がハードなスケジュールをこなして、無事に実行した。万博の場で成功体験をしたこと、そこで得た自信がロボット業界にとって大きな財産になる」と語った。 最初は環境博覧会と呼ばれていた愛知万博は、だんだんロボット万博と呼ばれるに至った。万博終了後は、熱気もさめてファンディングも減ると懸念された。しかしながら、総合科学技術会議の注目領域のなかにも次世代ロボットという項目が入っており、いまだにロボットは注目を浴びている。万博において大勢の人間に見てもらったことは「ロボットが将来社会に入っていくときのきっかけになる」という。 現在日本は、少子高齢化社会に突入しようとしており、逆にロボットにはQOLを高めるための技術として大きな期待がかけられている。技術者には、期待に答える義務があると井上氏は語った。 そして次世代ロボットプロジェクトのテーマである「2020年、ロボットと共に暮らす街」というスローガンを実現できるように努力してもらいたい、後の世代の人に「2005年の愛・地球博には将来の答えがつまっていたんだなあと振り返ってもらえるようにしてもらいたい」と述べた。 井上氏は、いまはロボットの研究開発にとっては大変良い時代だからこそ気持ちを引き締めなければならない、今後は「本当に実用に使えるものを作ることが重要。その積み重ねがないと、みんなの失望を誘ってしまう。若い人に場を与えてロボット技術が広まって欲しい」と語った。 ■URL 【2005年6月13日】愛・地球博「プロトタイプロボット展」開催(PC) http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2005/0613/nedo.htm 【2005年3月23日】愛・地球博プレスプレビュー【ロボット&新エネルギープラント編】(PC) http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2005/0323/expo05.htm 【2005年2月1日】NEDO、愛・地球博におけるロボットの安全基準を公開(PC) http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2005/0201/nedo.htm PC Watchロボット関連記事バックナンバー http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2006/link/rindex.htm
（ 森山和道 ）
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