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ヴイストン「Beauto Chaser」で学ぶプログラミング入門講座 |
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Reported by
近藤隆路(MONOLAB.)
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大学の技術職員となって早半年、さまざまな学生に出会います。機械工学研究部、二足歩行ロボット班班長のK君は現在機械工学科2回生であり、ものづくりセンターで行なっている「ロボットプロジェクト」のリーダーです。彼がいなければ大阪工業大学でこのプロジェクトが立ち上がらなかったであろうと言ってもおかしくないほど、彼はプロジェクト立ち上げに尽力してくれた学生です。プロジェクトを立ち上げた後は、さまざまな企画をこなしてきた敏腕営業マンである彼が、時々とんでもないおもしろ発言をします。 私「とても小さい子供も見学に来られるかもしれないから、飲み込めるような小さな部品は全部片付けておくように」 K君「そうですね。せっかく苦労して作った部品ですからね」 今後も彼の活躍から目が離せません。 というわけで皆様こんにちは。大阪工業大学ものづくりセンターの近藤です。Beauto Chaser学習レポート第2回目では本体の組み立てからサンプルプログラムの再生までを行ないたいと思います。といっても内容は非常に簡単です。ガンダムのプラモデルを組み立てるほうがよほど難しいでしょう。 ● 充電池の購入をお勧め Beauto Chaserは単三のアルカリ乾電池4本を使って動かすことができますが、これから何度も使うたびに電池を購入していてはお金がかかってしまいます。思い切って単三充電池4本、充電器を買ってみましょう。大きなラジコンカーや二足歩行ロボットキットなどはバッテリの消耗が激しく、それこそ30分で底をついてしまうため複数のバッテリを用意しないと楽しめませんが、Beauto Chaserの場合は1セットあれば十分でしょう。私は12時間で満充電になるタイプの単三充電池を使っています。アルカリ乾電池は充電池の電力が底をついてしまったときの予備用に1セット用意しておくとよいかもしれません。
● 工具の準備
そんなことわかってるからさっさと話を進めてくれ～と思われるかもしれませんが、この話は重要です。なぜなら私は大学3回生の10月までドライバーにサイズがあることなどつゆ知らず、ネジ山は何度も使えば必ずなめる(ネジ山が擦り減り、ドライバーで回せなくなる)ものだと信じて疑いませんでした。2度と同じ悲劇を繰り返さないため(笑)ここで声たからかに宣言させていただきます。ドライバーやネジにはサイズがある! ● ギヤボックスの組み立て
しかし十分締まっている状態で、さらに力いっぱいネジを回すと、せっかくタッピンネジで切った溝がつぶれてしまうので気をつけてください。コツはドライバーをゆっくりとまわし、ネジの頭がT3部品に接するところでドライバーを回す抵抗が強くなりますので、それを手で感じ取ってください。
次はネジを使って各部品を本体に固定していきます。ギヤボックスの組み立ての部分でも書きましたが、ネジの締めすぎには注意しなければいけません。 また、ここでネジの締める順番についても触れておきたいと思います。2個以上のネジを使って部品を固定する箇所がある場合は、1本ずつ最後までネジを締めずにわざとゆるめの状態で締めるのをやめ、すべてのネジをゆるめに締めてから、最後までネジを締めてください。一本ずつ最後まで締めてしまってもおそらくBeauto Chaserなら問題なく組み立てることができると思いますが、精密なロボットや車などの大きな機械を組み立てる際にこの方法を行なってしまうと、一箇所の固定箇所に力が集中し、ゆがんだ状態で固定されたり、他のネジが入らなくなったりすることがあります。Beauto Chaserはここまで気を使って組み立てなくても組み立てる事ができますが、将来エンジニアを目指しているという方でしたら、せっかくなので是非この方法で組み立ててみてください。
例えば、4本のネジでゆるめに固定した後、左上→左下の順番で締めていけば左側にボールキャスタが左に傾いてしまう可能性があります。同様に左上→右上も後ろに傾いてしまう可能性があるため、左上から締める場合は次に右下のネジ、つまり対角線に沿ってネジを締めることをお勧めします。左上→右下と締めたあとは左下、右上どちらから締めても必ず対角線に沿ってネジを締めることになるので、好きなほうから締めて問題ないかと思います。
またもやエンジニアを方々へのチップスとなりますが、どれだけ美しく性能のいいものを造っても配線が美しくなければ、いろいろな意味で価値は大きく下がります。うまくまとめられていない配線がどこかに引っかかって断線したり、そもそも配線の汚さで美観を損ねたり……。きれいな配線に是非チャレンジしてみてください。まったく関係ありませんが、一部ではロボットの配線をきれいにまとめることを「ハイセンスっきり」と言うようです。 さて、ここまで来れば、あとは電池を入れて完成です。Beauto ChaserのCPUボードには光を追いかけるプログラムが最初から入っていますのでロボットの動作を確認してみましょう。電源スイッチを入れてからボタンを押すとプログラムが開始されます。センサーが懐中電灯などの光を認識すると直進し、光があたっていない状態の時はその場で旋回し、光を探す動作を行ないます。
次回はBeatuo Builder NEOという付属ソフトを使いプログラムの作成に挑戦します。 ■URL ヴイストン http://www.vstone.co.jp/ 大阪工業大学ものづくりセンター(MONOLAB.) http://www.oit.ac.jp/japanese/monolab/ ■ 関連記事 ・ ヴイストン「Beauto Chaser」で学ぶプログラミング入門講座 【第1回】Beauto Chaserとはどんなキット?（2009/03/12） 2009/03/19 13:23 - ページの先頭へ-
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