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ROBO-ONE「お手伝いロボットプロジェクト」予選開催 |
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「お手伝いロボットプロジェクト」では、取りあえずロボットの実環境での行動と、遠隔操縦技術の向上を意識した競技が設定されている。今回の競技の最終目標は「地下街で買い物をする」こと。決勝は9月6日(土)、川崎アゼリア地下街にて開催予定だ。
実際の競技内容はこうだ。ロボットはテーブルから2m離れた位置からスタートし、テーブルに近づく。そのあと、「卵つかみ」ではテーブル上のカゴに入れられた卵をつかんで卵スタンドに並べる。「Tシャツたたみ」では、床上のカゴのなかにランダムに入れられた3歳児向けの小さなTシャツを取り出し、畳んで、別の箱に入れなければならない。競技時間は各5分。5分間の間に卵を入れられた個数ならびに入れ方、ひびが入っているかどうか、そしてTシャツの枚数などで順位が決められる。卵あるいはTシャツは落としても拾えば大丈夫だが、拾えなかったら0点になる。 「30分耐久レース」はロボットをひたすら30分間歩かせ続け、その累計距離を競う。バッテリがなくなってきたらピットに入れればそこでバッテリ交換ができる。ロボットの耐久性と安定性、信頼性、メンテナンス性などが問われる競技だ。ロボットは4台いっせいにスタートして、トラックの上を歩き続けた。こちらの競技は会場の別室を使って遠隔操作競技と同時並行で行なわれ、観客には中継の形で模様が伝えられた。 エントリーしたロボットは全部で15台。そのうち12台が競技にチャレンジした。結果は、うち「卵つかみ競争」と「Tシャツたたみ競争」に挑戦しなかった1台(えまのんさん製作の「フライディ」)のみを除き、3つの競技全部にチャレンジした全てのロボット11台が将来性を見込んで予選通過という結果になった。なかには西村輝一・大会実行委員長が製作したロボットも含まれている(予選通過順位8位)。 通過した各ロボットの順位と得点は下記のとおり。なお得点は300点満点である。 1位 スミイファミリー製作「アリモプレナ」 78点 2位 kupakuma製作「クロムキッド」 71点 3位 MARU Family製作「Musashi」 56点 4位 スギウラファミリー製作「Dynamizer」 54点 5位 ロボットフォース製作「ファイブ」 47点 6位 ドカプロジェクト製作「DOKA ONE」 46点 7位 チーム九州製作「作業用オートモ」 45点 8位 BB製作「ARRC-X」 32点 9位 CAPプロジェクト製作「Aero-Blue」 24点 10位 Team MSS製作「くまたろう」 22点 11位 ちーむトコトコ製作「トコトコ丸」 20点 西村実行委員長は「大会を通して面白いロボットが出てきたら実用化に持っていきたい」という。優秀なロボット技術に関しては、二足歩行にとらわれず、車輪型なども含めて商品化の検討を行なうそうだ。それには競技に協力してくれるショップの店長の意見等も交えるそうだ。
● 予選 ～ネットワーク接続と床に苦しむ重量級ロボットたち 今回、参加者たちを共通して苦しめていた点が3つある。まず第一は通信だ。今回の競技は、前述のように無線LANを使う。多くの参加者はまずネットワーク接続とその安定に苦しんでいた。ネットワーク関連機器は機器同士の「相性」の問題もある。そのため、自前のルータを持参していたかどうかにも左右されていたようだ。大会運営側の不慣れもあった。9月に地下街で行なわれる本戦ではさらに苦労することになるのではないかと思われる。参加者の努力ではいかんともしがたい面もあるので、そんなに簡単には解決しそうにない。 第二は床面である。今回の競技はステージ上に特別なプレートなどを敷くことなく、直接、ステージの床上で行なわれた。そのためステージの凹凸や、床上に露出した床下アクセス用のパネルの金属縁など、滑り状況がまったく違う場所をロボットは歩かなくてはならなかった。たった2mだが、テーブルにアプローチするためには直進ではなく90度ターンする必要もある。このため、まずテーブルにたどりつくのに多くのロボットが苦戦した。 第三はロボット本体だ。今回参加したロボットたちは軒並み60cmクラス。作業をするために大型化した。以前ソニーが開発していた「QRIO」と同じくらいの大きさである。これはホビー用のサーボモーターと金属フレームで組み立てられる「ROBO-ONE」では「大型」の部類に属する。さらに今回はカメラを搭載する必要があり、通信機器も必須。カメラ画像を使いながら操作するとなると、できれば腰や手先にも付けたい。もし1つしか使えないのであればカメラ位置は高いほうがいい。 さらにTシャツや卵を扱うとなると、それなりの自由度を持ったマニピュレータもいる。Tシャツはけっこう重たいのでパワーも制御も必要だ。こうなると上半身が確実に重くなる。そうなると下半身も膝と腰を中心に、かなりしっかりしたものにしなければならない。大型になるとモーターのパワーがいる。そうなると電力も食う。さらにこの上、「30分耐久レース」も同時に行なわれる。つまり重たい体で30分歩かせなければならない。これはかなりの負担である。 それと念のため付け加えておくと、「ROBO-ONE」競技参加者たちはあくまで「趣味」としてこれに参加している。大型機ではコストも、小型機以上に問題になってくる。たとえばトルクを稼ぐためにサーボを2倍使えばモーター代は2倍以上になるし、制御と通信用に小型パソコンや組込用のボードを使ったらそのままコスト増だ。 こういった状況のなか、参加者達はどのように挑戦したのか。予選に通過した11台のロボットのトライをご紹介する。 ● CAPプロジェクト製作「Aero-Blue」
Tシャツは、アプローチまでに時間がかかり、かごに1枚入れることはできたものの、その後たたむまでいかなかった。なおこのあとのいずれのチームも、Tシャツ畳みにはトライすることすらなく、Tシャツをカゴからカゴへ移すに留まった。 またこのチームではロボットの介助者が指先のサインなどで操縦者に合図を送ったり、チームのメンバーの1人がステージ方向を向くなどしていたが、それらは全て減点対象となった。
● Team MSS製作「くまたろう」
挑戦では歩行の安定性や操作性に難があり、なんとかカゴに手を伸ばすことはできたものの、このロボットもやはり卵を割ってしまう。悪戦苦闘したものの、Tシャツ入れにも失敗した。審査員をつとめていた川崎市事業推進課主任で会場となった産業振興会館に務めている酒井賢二氏はコメントを求められて「(生に近い)卵を落とされた床が心配です」と答える有様で、午前中の競技は終了となった。
● スミイファミリー製作「アリモプレナ」
● BBこと西村大会実行委員長製作「ARRC-X」 続けて登場したのは「BB」こと西村大会実行委員長製作「ARRC-X」。これまでも「宇宙大会」のデモに使われていたロボットだ。さらに頭部に超音波センサーをつけ、カメラも4つ搭載して登場した。しかしロボットの操縦に馴れていないのか、機能をあまり発揮しないまま、卵もTシャツも掴むまでしかできなかった。またTシャツつかみではテーブルをひっくり返してしまった。
● kupakuma製作「クロムキッド」
いずれも思い切りがよく、素早い、「ROBO-ONE」ロボットっぽい動作で、Tシャツ入れにも成功したものの、最後は転倒してカメラのついた頭部をカゴのなかに突っ込んでしまってそこでタイムアウトとなった。予選2位通過。
● ドカプロジェクト製作「DOKA ONE」
● チーム九州製作「作業用オートモ」 チーム九州製作「作業用オートモ」は大型ロボットばかりのなか、小ぶりのロボット。二足歩行ロボットと双腕マニピュレータをくっつけたイメージで製作したという。なお名前は「機動戦士ガンダム」のプラモ・MSVの「作業用ザク」から取ったものだそうだ。腰の部分に治具とスイッチが付けられており、机にその治具でロボットのボディを固定したあとは、双腕マニピュレータとして動作するというイメージだったが、失敗。
● ロボットフォース製作「ファイブ」
● ちーむトコトコ製作「トコトコ丸」
「トコトコ丸」は卵を握ったかどうかを一度確認し、失敗していたらすぐに取り直しにかかることができる。タイムトライアルでは重要な動作だ。握ることに成功していたら、一度、指先を開くことで卵を手のひらの部分に移し、しっかり握り直して卵ケース上に移動させ、ケースの穴にエントリーさせるという手法をとっていた。実際に競技時間内に成功していれば高得点が期待できたのだが、決勝戦での活躍を期待しよう。
● スギウラファミリー製作「Dynamizer」 スギウラファミリー製作「Dynamizer」は、今回は水中眼鏡をつけた土偶のような格好で登場。腕を大きく振り上げて上から卵を掴もうとする動き、体を大きく折り曲げてカメラを対象物に寄せる動きなどユニークな動作が多く、会場は何度も爆笑に包まれた。けっきょく、卵はカゴごと丸ごと落としてしまい掴むことはできず、Tシャツのほうも自ら落としてしまったり重さにひきずられて転倒したりするなど、会場の笑いは拾ったものの得点を稼ぐことはできなかった。だがこのあと「Dynamizer」は30分耐久レースでは13周周回と優秀な成績をおさめた。熱をあまり発しない効率の良い歩容を研究したそうだ。
● MARU Familiy製作「Musashi」
最近の「ROBO-ONE」本戦でも優秀な成績を収めている「MARU Familiy」だけに会場全体が期待したが、今回はまずテーブルへのアプローチと作業前の位置調整に手間取って時間的余裕がなくなってしまった。またTシャツ取りではカゴの取っ手に引っかかってしまい、1枚も入れることができず、予選通過成績は3位に終わった。
ロボットにお手伝いしてほしいことについて、一般観客へのアンケートも行なわれ、結果集計時に発表された。アンケート結果には、家事全般、料理の下ごしらえ、テレプレゼンス的な代理出張、足裏マッサージ、環境計測などがあったという。 今回は初めての挑戦だっただけに、多くの参加者が苦戦していた。なかでもネットワーク系のトラブルに苦しんでいた人が多く、控え室では、今回はロボットの競技ではなくネットワークや通信の競技だという声もあった。それもまたロボットの重要な要素なので致し方ないだろう。実際、ネットワーク経由でのロボット操作を楽しんでいた参加者もいた。 カメラにしても今回は画像通信も無線LANの使用が義務づけられ、最大640×480ドット以下、15fps以下と規定されていたが、今後は事情が変わるかもしれない。ロボットは統合技術である。ROBO-ONEではそのなかで今後、どのような面を強化していくことを目指すのか。取りあえず9月6日に川崎駅地下街アゼリアで行なわれる決勝の様子を見まもることにしよう。ロボットファッションショーと「お買い物」が行なわれる予定だ。優勝ロボットには賞金100万円が贈られる。 ■URL ROBO-ONEお手伝いロボットプロジェクト http://www.robo-one.com/robo_help/robo_help.html ■ 関連記事 ・ ROBO-ONE発の「お手伝いロボット」プロジェクトがスタート ～2足歩行ロボットの大型化が一層加速か?（2008/05/12） ・ 人間型ロボットの操縦とは? ～等身大ヒト型ロボットを操縦し続けてきた川崎重工業・蓮沼仁志氏インタビュー（2007/07/06） ・ バンダイ、ネットワークカメラ搭載ロボット「ネットタンサー」（2006/10/18）
（ 森山和道 ）
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