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「第2回ROBO-ONE on PC/Sat.発表会」が2月10日に開催 |
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ROBO-ONEの宇宙大会シミュレーションコンテスト「第2回ROBO-ONE on PC/Sat.発表会」が、ROBO-ONE委員会主催で2月10日(日)に開催される。会場は、川崎市産業振興会館(神奈川県川崎市幸区堀川町)の9階第3研修室。観戦は無料。 「ROBO-ONE on PC/Sat.」(ロボワン・オン・ピーシー・サテライト)は、2010年に開催が計画されているROBO-ONE衛星を使用した宇宙大会に向けて、2006年10月から行なわれている設計・制御シミュレーションのコンテストだ。ROBO-ONE衛星打ち上げ時の耐G設計や無重力(微少重力)下でのロボットの姿勢制御など、宇宙大会を実現するための技術研究を目的に行なわれている。通常のROBO-ONEに対しても、無重力下での姿勢制御が地球上での自由落下時の姿勢制御につながるなど、応用が可能として研究が進められている。 シミュレーションは、大きく4種類のミッションからなる。ミッション1は、「ROBO-ONE 衛星搭載ロボットの設計および着地シミュレーション」。シミュレーションにて所定の位置からロボットを射出し、ロボットが両足で着地できれば成功という内容だ。着地時の衝撃などもシミュレーションを行ない、構造解析にて必要強度を確保するとしている。ロボットの規格に関しては複数の条件が設けられており、以下の通りとなる。 ・ロボットの最初の着地点は、射出する位置から水平距離で1m以上離れていること ・射出後、空中を90度以上ロボットが回転すること(回転方向は不問) ・射出軌跡は、床面から50cm以上の高さを有すること ・床面は、ROBO-ONEの1/4リング相当 ・両足の裏側以外が接地してはならず、着地後も3秒間は倒れてはならない ・重力(加速度)は9.8m/s2とする ミッション2は「LabVIEW 8.5によるデータ集録・解析」。「LabVIEW 8.5」は、Windows用の設計・制御・テストアプリケーションの作成を行なえるグラフィカル開発環境ソフトだ。ミッション1で設計したロボットの実機体にセンサーを搭載してデータを収集し、これを用いて開発した測量制御プログラムによって解析を行なうというものである。人がロボットを投げたときの状態量を把握し、シミュレーションと実機との相違点を列挙し、シミュレーション精度を向上させること、としている。ただし、センサーを搭載する実機体は、モデル同等の簡易モデルでもいい。また、着地の衝撃でセンサーが破損しないように考慮する必要もある。 ミッション3は、「収録情報を反映したシミュレーション」。ミッション2で収集・解析したデータを反映した上で、再度シミュレーションを実施するというものだ。シミュレーションは所定の位置からロボットを射出し、ロボットが両足で着地できれば成功とする。条件はミッション1と同じだ。 最後のミッション4は「実機体による姿勢制御」。ミッション3のデータをもとに、ロボット実機体による姿勢制御を行なう内容だ。こちらは、所定の位置からロボットを手で投げ、ロボットが両足で着地できれば成功とする。条件はミッション1のものといくつかが同じだが、若干厳しくなるものもある。 ・ロボットの最初の着地点は、投げる位置から水平距離で1m以上離れていること ・投てき後、空中を90度以上ロボットが回転すること(回転方向は不問) ・投てき軌跡は床面から50cm以上の高さを有すること ・手で投てきすること ・床面は、ROBO-ONEの1/4リングとする ・両足裏以外が接地してはならず、着地後は10秒間倒れてはならない シミュレーションには、同コンテストの協力企業から提供されたソフトを使用する形だ。ロボットの3次元デザインと強度解析を行なうのは、オートデスクの「Autodesk Inventor」。ロボットの制御プログラムを記述するのが、サイバネットシステムの「Matlab, Simulink, SimMechanics」。PCを利用した測量制御プログラムの開発用に、日本ナショナルインスツルメンツのソフト「LabVIEW 8.5」が利用されることとなっている。 参加チーム・個人はすでに発表されており、以下の通りに24チームが参加。チーム(個人)名、ロボット名と表記してある。 shin1/だっち 1号 龍準/田舎者 U号 フラワー戦隊ナガレンジャー/HALU-type08blue 吉田功/rsv0 Riosia/Credenda ST KAZZ/KZR-? Exacont/青天 チーム Aero/cosmicbattler おっくん。/ご・じゃらっぺG。 akisakura/さくらロボ2 光子力研九所/マジンガアBパーツ 第2アトリエ/Almond 九共大ロボット工房/九共大－流星 Jester/PF1-R2 ナベ☆ケン/金かGろう SOKA/KOMY AIR/ファイマン Type cat のむむ/KOSO-Bot2 ハルハル/ハルハル1 バイオデ研究部/バイオロビンソン bandit/J-s1 西 憲一郎/JOE3 大庭 亮/スカイブルー ロボット部/ROBO-BU ■URL ROBO-ONE宇宙大会 http://www.robo-one.com/sp/ ニュースリリース(PDF) http://www.robo-one.com/press_release/pdf/2008_onPCSat2nd_press.pdf ROBO-ONE http://www.robo-one.com/ 川崎市産業振興会館 http://www.kawasaki-net.ne.jp/
（ 編集部 ）
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