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「ET×ロボット2007 パート1」レポート |
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～ETロボコン2007 関西地区予選同時開催
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6月9日、10日の2日間にわたり、大阪電気通信大学四條畷キャンパスにて、ET(Embedded Technology：組み込みコンピュータ技術)とロボットをテーマとした競技・体験・展示の複合イベント「ET×ロボット2007 パート1」が開催された。主催はET×ロボット2007 実行委員会、共催は大阪電気通信大学。2日間で親子連れ約1,600人が来場した。 「ETって何だろう?」をテーマにしたパート1イベントは、小型二足歩行ロボットのPLEN(システクアカザワ)やジャイロを使わずに姿勢制御するヘリコプター(三菱メカトロニクスソフトウエア)などのロボット展示が行なわれたほか、ET(組み込み)時計製作講座やさまざまなロボット工作教室、各種ロボット競技のデモンストレーションが行なわれた。
● ETロボコン関西地区予選会 10日には、ETロボコン関西地区予選実行委員会、社団法人組込みシステム技術協会が主催するETソフトウェアデザインロボットコンテスト(愛称：ETロボコン)の関西地区予選会が開催された。ETロボコンは、ロボット制御の性能を競うとともに、システム開発における分析・設計モデルによる「ソフトウェアの設計コンペ」でもある。2002年にUMLロボットコンテストとして始まり、昨年からETロボコンと名称を変更、今年で通算6回目を迎えた。参加者数の増加に対応するため、今年から関東、東海、関西で予選会を行なうこととなった。関西地区予選会には46チームが出場し、上位12チームが7月に東京で開催される本選への出場権を獲得した。 ETロボコンは、「LEGO Mindstorms」で組み上げられた大会指定の同一ハードウェア(車体)を使用し、「ロボットを動かすソフトウェア」を競うという点が特長である。「ソフトウェア」は、実際のソースコードではなく、UML(Unified Modeling Language)等で、分析・設計したモデル(ソフトウェアの設計図)を審査対象としている。競技は、タイムとモデリングの2項目で審査される。但し、予選会ではモデリングの審査結果は選手権大会とは一切関係なく行なわれるため、本選に進むためにはタイム審査で上位に入ることが必要となる。 最初にタイム審査から紹介しよう。 タイム審査では、車体がスタート地点から中間ゲートを通過し、ゴールゲートを通過することで1周とみなされる。車体は自律的に走行し、走行中に競技者が手を触れたり外部から情報を与えることはできない。 アウトコースには点線ショートカット、インコースにはZクランクの「難所」と呼ばれるチャレンジレーンがある。また、ゴールゲート付近には高さ10cm以下の勾配が設けられている。 タイムは「走行タイム」と「ボーナスタイム」から算出される。走行タイムは、アウトコースとインコースをそれぞれ2周した計測タイムの合計から計算される。完走できなかった場合は、制限時間の120秒となる。 ボーナスタイムは、中間ゲート通過毎に5秒、ゴールゲート通過毎に5秒、Zクランクを走破すると1週目10秒、2週目20秒、ゴール後50cm以内に停止すると5秒が走行タイムから減算される。点線ショートカットにはボーナスポイントはない。 このタイム審査では、2位～12位までのチームが約10秒内のタイムで争う中、優勝した「うしろむき98％(個人参加)」が、ボーナスタイムを活用して2位以下に大差をつけた。 実は、タイム審査はライントレース競技ではない。コース上にはラインが描かれているが、競技ルールに、「スタート後に中間ゲートを通過してゴールゲートを通過すれば1周とみなす」と明記されているように、ライン上を走ることは強制されていない。ショートカットが許されているのだ。うしろむき98％は、第2走行でこれを最大限に活用し場内から喝采を浴びた。
モデル審査では、タイム競技の完走を要求としたロボットの設計モデルの優劣を競う。モデルで、記載された内容をいかにうまく伝えることができるかが審査される。 指定フォーマットのコンセプトシートで、モデリング戦略やポリシー、指針など、アルゴリズムの特徴の説明や工夫した部分、モデルの優位性、ユニークさなどをアピールする。モデルはUMLで記述し、ソフトウェアの内部仕様が理解できる内容を1～5枚にまとめ、事前に委員会に提出することが必須となっている。 会場には、全参加者のUMLが貼り出され、参加者の相互投票により、ブロンズ賞に「なんだいや(仮)」「猪名寺駅前徒歩1分」「うしろむき98%」「川重テクノ不燃ズ」「バック2ザフューチャー」が選出された。 「なんだいや(仮)(リコーソフトウエア)」のモデルは、必要なクラス要素がバランスよく出ていること、実際に計測したデータをモデルに反映させ、モデルを洗練させていくことで、現実に役立つモデリングになっている点が審査員からも評価された。
全出場チームのコンセプトシート及びモデル図は、参加者がその後の教育に生かすことのできる素材として、コンテスト後に電子媒体に納められ、全ての出場チームに配布される。本選出場チームのモデルに対しては、審査員による評価コメントが付けられる。 予選会当日も、タイム審査の休憩時間や表彰式後には、タイムが良いロボットやモデル審査の評価が高いUML図に参加者が見入っていた。筆者も判らないなりに、展示されているUML図を見て回っていた。うしろむき98％のUMLは、雑誌のキャッチコピーのようで素人目にユニークで面白かったが、「これじゃ、設計思想が判らない」という意見を漏らす参加者があり、関西地区大会の優勝チームなだけにとても残念に感じた。 ■URL ET×ロボット 2007 http://www.et-x-robot.jp/ ETロボコン2007 http://www.etrobo.jp/ 社団法人組込みシステム技術協会 http://www.jasa.or.jp/top/
（ 三月兎 ）
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