【写真46】倒立二輪ロボット制御の実機検証として作成したe-nuvo WHEELのSimulinkモデル。ジャイロとエンコーダーの出力から状態量を求め、それらに対して状態フィードバックゲインを掛け合わせ、目標値との差分をとってから、PIDで電流制御を行なう
