【写真39】モデルベース開発の流れ。ここでは、まずWHEELの物理的なプラントモデルからMaple Simを利用してモデルの線形化と解析を行ない、それをエクスポートしてMATLAB/Simulinkに取り込み、コントローラー設計とシミュレーションを実施

【写真39】モデルベース開発の流れ。ここでは、まずWHEELの物理的なプラントモデルからMaple Simを利用してモデルの線形化と解析を行ない、それをエクスポートしてMATLAB/Simulinkに取り込み、コントローラー設計とシミュレーションを実施