「ロボットの作り方2009」講演会レポート
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【写真13】干渉駆動の例。同じ駆動を実現する機構でも、(a)よりも(b)の機能のほうがエネルギーを有効活用でき、軽量化が可能だ
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~ロボット学会、工学セミナーレポート(実習編)
http://robot.watch.impress.co.jp/docs/news/20090616_294222.html