洗濯物畳みロボ、透明ゲルインターフェイス、3D映像など

会場の様子

　既報のとおり、「DIGITAL CONTENT EXPO 2009」が10月22日(木)から25日(日)までの日程で日本科学未来館で開催中だ。この記事では既にレポートした「HRP-4C」と「パペじろう」以外の展示のうち、映像ではなく主に実際に動くもの、あるいは動かすものの中からいくつかを選んでレポートする。これらのメディア関連コンテンツとロボットを組み合わせると面白いアプリケーションが生まれるかもしれない。

　まずは筑波大学大学院システム情報工学研究科の岩田洋夫教授らによるデバイスアート「メディアビークル」から。中に乗り込むと外のカメラで捉えた画像が半球状の内部に投影され、車体が動く。まるで自分が小さい人になってお釈迦様の手の上でもてあそばれているような感じだ。電気通信大学の「耳牽引型ナビゲーションデバイス」は、耳たぶを引っ張ることで人を誘導する、ユニークなデバイス。

メディアビークル	このカメラからの画像が内部に映し出される	【動画】メディアビークルに搭乗、稼働中に内部から撮影。画像が多少乱れるがご勘弁頂きたい
脚部	座席とプロジェクター	耳牽引型ナビゲーションデバイス(電気通信大学)

　JST ERATO五十嵐デザインインタフェースプロジェクトによる「Foldy」は、好みの方法での服のたたみ方をロボットに教えて、たたませることができるロボットだ。最初に任意の洗濯物を選び、それをカメラを使って取り込んでモデル化する。そしてコンピュータ上でユーザーが好みのかたちで折り畳む。その折り畳み方に従ってロボットは自分の移動経路を決定し、折りたたみ作業を実行する。なお、洗濯物を畳むことそのものの研究ではなく、ロボットに対する指示方法に関する研究の一環である。

「Foldy」	【動画】まず衣類の形を取り込み、折り畳み方をPC上で指定	【動画】折りたたみ動作の実行

　公立はこだて未来大学のイカロボット「IKABO」は函館市の観光産業用ロボットとして開発されたもの。重量およそ200kgで、圧縮エアでプシュプシュと音を立てながら動く。現在は学部3年生のメンバーによって管理・運営されているという。Wiiリモコンを使って動かすこともできるが、ロボットの腕自体はそれほど速く応答しないので、操作側もゆっくり動かしたほうが、自分が動かしているような感じがする。今後も、IKABOを使って函館を活性化させていきたいという。

IKABO	Wiiで動かすこともできる
アクチュエータはエアシリンダ	【動画】IKABOの動き

　電気通信大学大学院 情報システム学研究科小池研究室が出展する「Photoelastic Touch：液晶ディスプレイと透明ゲルを用いた感圧式2.5次元インタラクティブサーフェス」は、透明ゲルを触って押したりつまんだりする直感的なインターフェイスの提案例だ。これまで平面上で行なわれていたマルチタッチの研究を、「2.5次元」まで拡張したようなイメージである。透明ゲルは押すとグニャリとゆがむ。そのゆがみによる透過光の変化をLCDの偏光を利用してリアルタイムに検出するという仕組みだ。単に押すだけではなく、引っ張ったりつまんだりできる。デモでは顔、スポンジ状の物体などを使ったインタラクションが提案されていた。

　むにゅむにゅと「顔」をつまむと、ディスプレイ上のCGが、眉をしかめたり目をしばたたかせたりする。今回のデモでは透明ゲルは顔のような形に整形されているが、透けて見えているその下のCGはゲルをはがして見ると、呆気にとられるほど単純なものだ。ごくごく単純な絵であっても、その上に顔のような3次元物体を載せて立体的な表面を持たせると、人間はある程度リアルな顔のように補正して見てしまうらしい。一種の錯覚なのだろうが、かなり強力な錯覚である。単純きわまりないCGと、透明ゲルを載せた状態とを比較して見ると効果が実感できる。さらに押していると、このインターフェイスの可能性がいろいろ想像できる。ややよこしまな想像もしてしまった。透明ゲルは、もちろん顔の形状でなくても構わないとのことだ。

　たとえば透明なボタンとしても使うことができるので、簡単にボタン類に感触を与えることもできる。またデモではまるで透明なスポンジのようにこれを使って絵を描くシステムも提案されていた。実にいろいろな可能性がありそうだ。開発者である福地健太郎氏は基本的にオープンにする方向で考えており、開発ツールの提供予定もあるとのことなので、今後の展開に期待しよう。

感圧式2.5次元インタラクティブサーフェス「Photoelastic Touch」	【動画】デモの様子	ゲルの変形はLCDの偏光を使って検出する
透明ゲルを除いた状態。こんな単純なCGが立体的な表面を持たせることでリアルに感じられるようになる。	スポンジを使ったお絵描きのようなことを実現したアプリケーションの例	【動画】本当にスポンジを使ったお絵描きのようだ

　同じく小池研究室は「An augmented tabletop video game with pinching gesture recognition」、すなわち指の開閉動作認識を利用したテーブルトップコンピューターゲームシステムも出展していた。上に設置した毎秒200から300コマ程度の高速カメラで指の開閉を認識し、シューティングゲームを行なう。多人数が同時に参加できるところも楽しい。

　東京大学と慶應義塾大学による「Bloxels」は、光源からの距離に応じて色を変えて発光するブロック。一つ一つのブロックがピクセルとして機能する。底面にフォトダイオードがあり、光源からの光を計測。ブロックの光からの差分をとって距離を計算して色を変える。多くの人が取りあえず並べ替えて楽しんでいた。

「An augmented tabletop video game with pinching gesture recognition」、指の開閉動作認識を利用したテーブルトップコンピューターゲームシステムだ	【動画】指を動かすだけで多人数でゲームができる	Bloxels
底面のフォトダイオード	【動画】美しい光のブロックを操作する

　東京大学「Ifeel-IM!」システムは遠隔コミュニケーションのためのシステム。ユーザーは、モーターでギュッと締め付けてくれるバンドや、ドクドクと振動するペンダントをぶらさげた状態で、「セカンドライフ」のようなアバターでコミュニケーションするシステムにログインする。そして、例えばアバター同士が互いに抱きしめあうとベルトがぎゅっと締まることで抱きしめられる感覚を味わったり、ドクドクという心臓の鼓動が早まることで互いの鼓動を感じあったりできる。かなり単純な仕掛けだが、ちょっとしたことで人間はリアルな感覚を得る動物なので、意外と効果は高いのではないかと思われた。

Ifeel-IM!	身に付けるとこんな感じ
遠隔コミュニケーションで互いの存在を感じあうためのシステム

　豊橋技術科学大学 岡田研究室の学生たちによる変形する球体ロボット「Column」と「Column Gear」は、複数人で「Column Gear」を握って振ると、球体ロボである「Column」の一部が開いて動き始める。開く方向は振る方向と連動しているのだが、体が開くと回転してしまうし、複数の人が振っているので、うまく体を動かすことができない。その「もどかしさ」を味わいつつ、みんなで体を動かす達成感を味わうというもの。なんとも岡田研究室らしいインタラクション作品である。

　東京工業大学ロボット技術研究会による「Air-Hair」は、マネキンにハサミを入れると、髪を切ったような感覚が伝わってくるというVR作品。また髪を切られる感覚を伝えるシステムも作成したそうだ。

Column Gear	【動画】デモの様子。なんとももどかしい。	Air-Hair

●3D技術

　「DC EXPO」では多くの3D技術も出展されているのだが、残念ながら3Dコンテンツは動画・写真ではその特性を伝えることができない。取りあえずソニーが発表した「360°立体ディスプレイ」と、パイオニアが発売している浮遊映像表示モニター「フローティングビジョン」の2点だけご紹介する。

　まずパイオニアの「フローティングビジョン」は、USBケーブル一本でパソコンと接続、セカンドモニターとして機能する3D映像表示システムだ。映像は表示面から4,5cm程度空中に浮いて見える。装置には赤外線センサーが内蔵されており、ソフトウェアを開発すれば、浮遊映像に「触れる」と映像とインタラクションしたり、LEDライトを点滅させるといったことも可能だ。スピーカーとマイクも内蔵で、スタンドを使って縦置き、横置きもできる。パイオニアのサイトでの販売価格は49,800円だ。これまでの販売台数は公開されていないが「宣伝していない割に出ている」とのことだった。会場では、萌え系のアニメ風キャラや初音ミクを使ったデモを行なっていた。

　ソニーが発表した「360°立体ディスプレイ」は、卓上でも使用できる直径13cm・高さ27cm。どこから見ても映像がちゃんと見える。24ビットフルカラーで視点数は360。発光素子はLEDだ。技術詳細は明らかにされてないが、もっと大型化することも可能とのことだ。となるとさまざまな可能性が考えられる。

【動画】パイオニア「フローティングビジョン」	【動画】赤外線センサーでイベントを実行可能
【動画】初音ミクや実写画像でデモを行っていた。なお肉眼ではもっと綺麗に見える。	【動画】ソニー「360°立体ディスプレイ」。裸眼で、どこから見ても立体に見える。