【iREX2009】ウィローガレージ、「PR2」の頭部、ハンドを使ったデモを出展

Willowガレージブース

　米国ウィローガレージ(Willow Garage)社は、同社が研究開発している双腕の研究用プラットフォームロボット「PR2」の頭部、ハンドを使ったデモと、同じく同社がオープンソースで開発しているロボットOS「ROS(Robot Operating System)」をPRしている。

　「ロボティクス界のLinux」を目指しているという「ROS」はロボットの研究を加速することを目的としている。商業目的または非営利目的での利用や改変も自由に行なえるオープンソースなソフトウェアとして公開されている。コアとパッケージからなる分散システムで、基本構造は「talker」と「listener」の2つからなる。特にロボット全身のキャリブレーションにフォーカスしているという。

　以前来日講演を行なったときにもロボットのセンサーの自動座標変換機能をアピールしていたが、今回のブースでもステレオカメラとレーザーレンジファインダを使った測距アルゴリズムをデモでアピールしていた。

　「PR2」はモジュール構造で拡張性が高いことが特徴のロボット。ブースでは研究機関向けに「PR2」と「ROS」を提供するプログラムの面談に応じている。将来的には10台のロボットを研究機関に出荷する予定だ。

頭部を使ったデモ	ハンド	ROSをPR
【動画】カメラとレーザーレンジファインダを使ったデモの様子	【動画】「PR2」の頭部センサーの動き