【写真9】多関節アームの自重補償。「4節平行リンク機構」を積み上げる構造にすると、アーム先端の姿勢に関わらず、自重補償が行なえる

【写真9】多関節アームの自重補償。「4節平行リンク機構」を積み上げる構造にすると、アーム先端の姿勢に関わらず、自重補償が行なえる