「第48回静岡ホビーショー」レポート
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新登場のブラケットとアームを利用した直交軸ユニット。ロボットの足首などを直交化することで重心が下がり、歩行が安定するほか、逆運動学計算も容易になる
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http://robot.watch.impress.co.jp/docs/column/nomoken/20090515_168691.html