魚の群れのように走る日産自動車「EPORO」

「EPORO(エポロ)」

　10月6日(木)～10日(土)までの日程で、千葉市の幕張メッセでアジア最大規模のIT・エレクトロニクスの総合展示会「CEATEC JAPAN 2009」が開催されている。日産自動車株式会社のブースでは、魚群のルールで群走行するロボットカー「EPORO」がデモを行なっている。レーザーレンジファインダーとUWB通信で周囲の環境を認識し、障害物を回避する。将来は技術を発展させていくことで、事故や渋滞を防ぐことができるという。

　エポロはおおよそ45cm角、高さ60cm程度で重量13kg。ダルマのようなユニークなスタイルの移動ロボットだ。日産自動車株式会社総合研究所モビリティ研究室の藤田晋氏に簡単ではあるが話を伺うことができた。もともと魚の群れを見ていて、動物はあまり頭を使わなくても互いにぶつらず目的地まで効率よく移動できるような行動ルールを持っているのではないかという考えが背景にあったのだそうだ。

　日産は、昨年2008年のCEATECで、ハチの行動解析にもとづく衝突回避技術を搭載したロボットカー「BR23C」を出展した。「BR23C」はロボット単体で障害物を回避するものだった。だが避けるだけではなく、クルマというのは目的地に向けて移動していくものだ。そこで今回は、群走行しながらぶつからないロボットカー「エポロ」を開発したという。

　魚は、海中の障害物を認識しながら、かつ、集団の中でも互いにぶつからない。それには仲間との衝突回避、距離を一定に保った並走、仲間の魚への接近という3つの行動ルールがあると考えて、それを走行制御に応用した。

　なお昨年は東大・神崎研究室との共同研究だったが、今回は完全に日産独自のものだという。同社では魚は「側線感覚」と「視覚」により周囲環境を認識していると考えた。そして「エポロ」では、障害物など不特定の物体を認識する「側線感覚」をレーザーレンジファインダー、仲間のクルマなど特定の対象を認識する「視覚」的な機能処理をUWB通信技術で行なって走行制御をしている。UWBを用いることで特定の物体の距離と回転角を知ることができる。今後、カメラなどほかのセンサー類とも組み合わせて活用法を探っていくという。

　デザインに関しては、クルマ的なもの、アニメキャラ的なもの、ロボット的なもの、別の機械的なものなどさまざまな方向性があると考えられるが、親しみやすい形状を選んだ。前のめりになっているほうが良く見えるというデザイナーの意見を活かし、ロボット自体の重心もかなり前のめりになっているそうだ。また、各ロボットに個性があることになっているのだが、それはもともと存在するモーターの癖などロボット個体それぞれの多少のずれをデモンストレーションのためにやや大げさに表現したものだそうだ。

【動画】登場	【動画】障害物を認識し自動回避。列がつまると自動停止して待機して、流れるとまたスタートする	魚の感覚とセンサー