「水中ビークル・フリーミーティング in JAMSTEC」レポート

深海調査研究船「かいれい」をバックに参加者で記念撮影

　月1回のペースで開催されている、水中ロボコン推進会議とアクアモデラーズ・ミーティングの共催による「水中ビークル・フリーミーティング in JAMSTEC」。12日に今年の3回目が開催された。会場は、神奈川県追浜にある、海洋研究開発機構(JAMSTEC)本部の潜水訓練プール。今回、その模様を取材させてもらったので、ミーティングの様子を紹介しよう。

●水中ビークル・フリーミーティングとは?

　ラジコンの中で、最も動作させる場所を確保しにくいのが、水を舞台にしたもの。特に潜水するような水中ラジコンは大変である。人が泳ぐような海ではもちろんできない。透明度が高くて波や潮がなく、なおかつ安全な場所というと、プールがベストなのだが、個人で借りるのは費用的に大変。季節的にはオフシーズンは屋外のプールなら借りやすくなるとしても、今度はコケむしていたりして透明度が低かったりもする。実は、なかなか場所を確保できないという問題があるのだ。そうした実情を考慮し、社会人有志が集まって施設を借り、水中ロボット/ビークルを動かしたり、技術交流したりしようということで始められたのが、「水中ビークル・フリーミーティング」なのである。

　通称「追浜ミーティング」と呼ばれる、ほぼ月1回のペースで開催されている「水中ビークル・フリーミーティング in JAMSTEC」を主催しているのは、水中ロボコン推進会議とアクアモデラーズ・ミーティング。前者は、水中技術に関心を持つ子供の裾野を広げることを目的に、水中ロボット/ビークルの競技会・展示会などを主催している組織だ。後者は、水中ラジコンの愛好者を中心とする市民グループで、施設使用料の負担、工作事例・パーツの考案、技術情報の取りまとめなども行なっている。それを、しんかい6500などの開発と運用で知られる独立行政法人海洋研究開発機構(JAMSTEC)が後援し、追浜にある同機構の本部にある潜水訓練プールを減免措置のもと、有料で貸しているというわけだ。万が一の事故に備えた保険料、消耗品ほかの費用を社会人が負担することによって、学生、先生、見学者は無料で参加できるという仕組みになっている。現時点ではJAMSTECの潜水訓練プールなど神奈川のプールがいくつかあるのみだが、今後はこうした支援をしてもらえるプールを全国に増やすべく活動中だそうだ。

　そして今回の舞台である、JAMSTECの潜水訓練プールだが、広さは21m×21m(正確には正方形ではない)と、かなり広さを持った屋内プールであることが特徴。半分ほどで深さが変わり、浅い方は1.5mで、深い方は3.3mある。3.3mの方は、水中の様子を見られる窓が側面に設けられており、施設の1階から見られる形だ(プールサイドは2階)。ガラス越しとはいえ、なかなか見られない、水面下での水中ロボット/ビークルの様子も見られるというわけである。

21m×21mの潜水訓練プール	潜水訓練プールを別角度から	1階の水面下をのぞける窓から撮影したところ。3.3mの深さが感じられるはず

●水中探査型のロボット型潜水艦

　水中ロボット/ビークルは、記者が今回のフリーミーティングで見た限りでは、おおよそジャンルとして4タイプに分かれるようだ。宇宙船・特撮系、ミリタリー潜水艦系、航空機・ロケット系、そしてロボット系だ。ロボットといっても基本は潜水艦型。現代もしくは第2次大戦時のものをモデルにしたミリタリー系の潜水艦系とは異なり、メカニカルな感じが強い印象だ。今回は、サンダータイガー・ジャパンの「ネプチューンSB-1」静止潜行潜水艇が、まず1機。モーターとポンプがついたバラストタンクで動作し、タンク内に導く水量を調整することで、潜水が可能となり、なおかつ一定の深さにおいて静止状態でとどまれるという仕組みだ。自動検出保護システムを採用しており、バッテリの電圧低下、受信電波強度の低下、漏水などが発止した場合は、システムがポンプを自動スタートさせてバラストタンクから排水を行ない、自動的に機体を水面に浮上させる仕組みになっている。運用深度は5m、最大深度は10m(機能的限界)。ちなみに、価格は送受信機なしで8万4,000円、フルセット仕様で9万8,000円となっている。

ロボット型の1機「ネプチューンSB-1」。ちょうど水から上がるところ	CCDカメラをオプションで搭載でき、水中カメラロボットとして使用可能だ	ネプチューンSB-1の全身。タイミングが合わず、航行している様子はちょっとしか見られず。残念

　それから、JAMSTEC所有と思われるが、水中カメラロボット「C'Cat」も用意されていた。見学者は操縦体験ができたそうで、記者もお願いすればよかったのだが、気がつかなかったので残念。また次の機会にでも挑戦してみたい。そのほか、カメのような4本足のように見えるスクリューを持ち、その回転で潜行/浮上を行なうロボットの姿もあった。なお、プールサイドには、今回のイベントとは関係なく、JAMSTECの備品と思われるが、潜水事故が発生した際の救助用に使われる高機能患者シミュレータ型ロボットもイスに座らされていた。

JAMSTEC所有と思われる、水中カメラロボット「C'Cat」。こちらは見学者の操縦体験が可能	カメのように見える4本足(スクリュー)ロボット	プールサイドにいた人型医療・看護用ロボット。事故での心臓マッサージや人工呼吸の練習に使っている

●宇宙船系はエンタープライズ号や宇宙戦艦ヤマトなど

　水中ならゆっくりとした速度でいながら3次元的な動きを取れるので、宇宙船系とも非常に愛称がいい。今回もそうした宇宙船系が多数参加していた。「スタートレック」からは、ジェイムズ・T・カーク(演じたのはウィリアム・シャトナー)が船長を務めた2隻目(正確には1隻目の改修型なので、2隻目とはいわないのかも知れない)の艦船であるNCC-1701-A U.S.S.エンタープライズ(コンスティテューション級)と、「THE NEXT GENERATION」(日本では、「新スタートレック」とも呼ばれる)ジャン・リュック・ピカード(演じたのはパトリック・スチュワート)が指揮を執ったNCC-1701-D U.S.S.エンタープライズ(ギャラクシー級)の2隻(劇中で、エンタープライズという艦名は、惑星連邦結成前の地球初のワープ5艦として設計された試作艦に近いNX-01エンタープライズから代々受け継がれているので、同じ艦名となっている)。どちらの水中ビークルも、同じ方が手がけた作品である。通称エンタープライズAの方は大型の海外産プラモデルをベースとしており、エンタープライズDの方はそれよりも小さいスケールのプラモデルをベースにしている(実際の設定では、1世紀近くあとに就航したエンタープライズDの方が大型)。エンタープライズAは大きいだけに抵抗もかなりあるようだが、それが返って宇宙空間を大型の宇宙船がゆったりと飛んでいるようなスケール感を得られ、非常にいい雰囲気だ。なお、どちらもポンプを改良した水流を後方へ噴射する方式で推力を得ており、潜水艦や海上船のようなプロペラを回しているわけではないので、さらに宇宙船らしさが出ている。

コンスティテューション級の1隻である、NCC-1701-A U.S.S.エンタープライズ	船体上部を開けると、このような仕組みになっている。中央に電池がある	潜水して航行中のエンタープライズA。これで背景が黒ければ、そのまま劇中の一場面になりそう
エンタープライズAを後方から。フラッシュを使用すると、深度3.3mでは非常に水が青くきれいに写る	【動画】エンタープライズAの航行の様子をプールサイドから撮影	【動画】エンタープライズAの潜行しての航行の様子を1階にある水面下ののぞき窓から撮影
NCC-1701-D U.S.S.エンタープライズ。A型もそうだが、このD型もワープナセルなどが設定どおり光る	まだ沈んでしまうことも多々あるようで、深度1.5mエリアでテストに近い形で航行を行なっていた	【動画】エンタープライズDの航行の様子。深度1.5mエリアにはのぞき窓はないため、プールサイドからのみ

　さらに、スタートレックの2隻と同じ方が製作したのが、宇宙戦艦ヤマト。推進方式はこちらも水流ポンプで、後部にある波動エンジンの大口径の噴射口内にジンバル運動する水流の噴出口がある。これを左右上下にコントロールするだけで、旋回も潜水・浮上も行なえる形だ。旋回時に艦のバランスが崩れる(横転)のを防ぐため、艦橋前の3連主砲砲塔2門と副砲1門、艦橋後方の3連主砲砲塔がカウンターウェイト的に外側に砲塔を向ける仕組みなのが秀逸。そのため、艦がまっすぐなまま旋回していき、姿勢が美しい。また、第3艦橋もバランスを取るのに役立っており、これがあることで倒れにくくなっているという。劇中のように第3艦橋が壊れてなくなってしまうと、バランスが悪くなってしまうというわけである。

宇宙戦艦ヤマト。抵抗が大きそうな気もするが、かなりスピードが出ていた	ヤマト、発進! 艦橋で古代や島が緊張していそう	潜行を開始するヤマト。宇宙戦艦というよりは水中戦艦という感じ
【動画】航行を開始し、途中で潜行するヤマト。航行開始前は、わかりにくいが主砲や副砲を旋回させている	【動画】潜行した状態から浮上してくるところ。映画などでこんなシーンがあったはず	【動画】ジンバル運動する水流ノズル。旋回と潜行/浮上で方向舵も昇降舵もなくて済む仕組みである

　これら3隻の製作者の方にお話をうかがったところでは、エンタープライズはYouTubeにアップすると、やはり海外からの反響が大きいという。「売ってくれ」という話もよく来るそうだ。日本はやはりヤマトの方が、反響があるらしい。日本でこのほかに有名な宇宙船といえば、「機動戦士ガンダム」のホワイトベースだが、仲間内で作っている方がいるそうで、その内登場するのを期待したい。

　また、製作者の方に詳しい話を聞けなかったのだが、東宝特撮映画で幾度となく登場した、先端にドリルをつけた飛行も可能な潜水艦「轟天号」(宇宙戦艦という設定の時もあるらしい)の巨大ビークルも遊弋していた。たぶん、全長は1mぐらいあったように思う。かなりの迫力である。今回は、1mクラスが4～5機あり、轟天号もその1隻。そんな大型機で遊べるのも水中ロボット/ビークルのいいところではないだろうか。

轟天号を横から。この時は、どうやら水中カメラを固定していた模様	轟天号を後方から。わかりにくいかも知れないが、1mほどの巨大さである。	【動画】動いているのを見てもらえれば、轟天号の巨体さがなんとなくわかるはず

●潜水艦系はかなりリアルなのが特徴

　今回集結した現代のもの、第2次大戦のものも含めたミリタリー潜水艦系は、非常にリアルな外見をしているのが特徴。ロボット系や宇宙船系と比べると、地味なデザインではあるが、その代わりに機動力は高い。さすが実在の潜水艦をモデルにしてあるだけはあると納得できる。

ロシアの潜水艦キロ級。轟天号同様に、こちらもかなりの大型	キロ級の中味。アメリカから輸入したそうである	旧日本軍の潜水艦風の1隻
ドイツ軍のUボート	実物とは異なり、色が派手だけど、米原潜シーウルフ級	【動画】水中での潜水艦の航行の様子その1。のぞき窓から撮影してみた
【動画】水中での潜水艦の航行の様子その2。これも水中ロボットの一種?	【動画】水中での潜水艦の航行の様子その3	【動画】水面での潜水艦の航行の様子

　そして今回は、製作者の方のご厚意で、黒いボディの40～50cmサイズの潜水艦を体験操縦させてもらった。もともと記者は得意というほどではないが、潜水艦も嫌いではなく、頭の中で「ココーン! ココーン!」とピンガー(アクティブ・ソナー)を打ちっ放し(笑)になるほど楽しい。本来なら、隠密性を非常に重視する潜水艦がアクティブ・ソナーを連続使用するわけがないのだが、やはりウルトラ警備隊(「ウルトラセブン」の地球防衛組織)の潜水艇ハイドランジャーのイメージなどが強いのだろうか? どこかで刷り込まれているようで、潜水艦といえば、ココーン! というアクティブ・ソナーのエコー音というイメージである。いったい、何の影響でそういうイメージを持ったのか真相を知りたいところではある。

　実際に操縦させてもらってまず感じたのは、造波抵抗。水面上に船体を浮上させて移動を開始し、しばらくして潜行して完全に水中に突入させると、速度を変えていないのにいきなりスピードが上がる。このサイズであっても造波抵抗ははっきりとわかるほどで、実物ならどれだけの抵抗があるのかと感じた次第である。そして、水中に入ってからの速度が予想以上に出ることも驚いた。プールの半分、深度3.3mエリアの21m×10mぐらいのスペースで遊んでいたのだが、プールが狭く感じてしまうほど。とてもじゃないが、全速力は出せない。おそらく、記者の全力のクロールより速いことは確か(浮力のある身体なので(笑)、水泳はかなり得意で、かつては水泳少年だった)。ラジコンカーと比べても、そんなに遜色ないのではないかという雰囲気。これは、海などで遊んだら、ヘタをするとどこかに行ってしまってそれっきりとなりかねない。これだけ大きなプールを利用できるということは、手塩にかけて開発した愛機をロストする心配がなくて、素晴らしい環境であることをつくづく感じられた。関係者の方々の努力に敬意を表したい。

　ちなみに、操縦体験をさせてもらった潜水艦は、かなり姿勢制御に工夫がされている。艦種を上下に傾けると、それに合わせて艦尾の飛行機のフラップに当たる舵の一種が自動的に動き、姿勢を制御するようになっているのだ。センサーを活用した優秀な機能を持っているのだから、もはや潜水艦型ロボットといってもいいのではないだろうか。他の方にも話を聞いたところでは、こうした姿勢制御は水中ロボット/ビークルは非常に重要で、これまでの体験において、底に沈んでしまった機体を回収するのに苦労した経験から、電波状態の悪化でコントロールロストして沈んでも放っておくと上がってくるとか、基本的に上向きに進む設定にしてあるなど、かなりノウハウが蓄積されているようである(今回のようなフリーミーティングはすでに50回くらいを数えるとか)。なお、沈んでしまって浮上してこない場合、浮上しても移動が不可能な場合などに使われているのが、「痛船」(いたぶね)こと「VOCALO SPEED 01」。要するに初音ミクが描かれており、痛車と同じノリというわけだ。船の世界にも痛いノリが進出しているというわけである。

体験操縦させてもらった艦。水中で黒は意外と認識しやすいことがわかる	【動画】体験操縦させてもらった潜水艦。水上航行から潜行しての航行の様子
【動画】艦のピッチ角の変化で、昇降舵が動作する仕組みだ	痛船「VOCALO SPEED 01」。初音ミクの姿はどこへ行っても見かけるという点がすごい

●流線型の機体で高速度を誇る航空機・ロケット系

　最後の航空機・ロケット系は、ロケットタイプはロボット型と同様に潜水艦型の一種のようにも見えるが、ここでは航空機系として紹介させていただく。スペースシャトルも、主翼を備えているので、航空機系に入れてもいいのかも知れない。このタイプは、涙滴型をした現在の攻撃型原潜などをモデルにしたタイプと同様で、水中での移動速度が非常に速く、また機動性にも優れている点が特徴。水面からジャンプして、中にはプールから出てしまいそうなほど勢いがあるものもあったほどだ。

　中でも、記者的にかっこよかったのが、ロケットタイプの1台で、元祖「日本一速い男」として知られる元レーサーで現監督の星野一義氏のチームカラーをまとった一機。SUPER GTに参戦したチームIMPULのカルソニック・ブルーに塗られ、カーナンバー12があしらわれている。しかも、コックピットが設けられているので、そこに乗り込んでいるのは、星野氏自身か、現在、R35型「GT-R」に乗り込む弟子の松田次生選手かと思ってみてみると、なんと「やわらか戦車」(笑)。しかも頭にチクワキャノンを縛り付けたタイプである。後退しかしないのではないかという話もあったが、そんなことはなく、かなりの速度。だてにカルソニック・ブルーに栄光のカーナンバー12を背負っているわけではなく、コーナーでインカットして片輪走行を見せ、「鬼神の走り」といわれた往年の星野氏を彷彿とさせる機動力であった。でも、製作者の方は、たまたまデカールがあったので、カルソニック・ブルーに塗ったという話だったので、ひとり勝手に妄想を膨らませていた記者だったというわけである(笑)。

カルソニック・ブルーを塗られ、栄光の12番を背負った1台	水面からこれだけ飛び出せる	【動画】かなりの速度で航行する様子

　また、もう一機は主翼のある完全な航空機系。こちらは実際に販売されている製品だそうである。単発エンジンの小型機っぽいデザインで、水中をスイスイと移動する様子は、ペンギンのようにも見える1機だった。前述の記者が体験操縦させてもらった攻撃型潜水艦、ロケットタイプのカルソニック・ブルーの一機、そしてこの航空機タイプが今回見た中では(全速を出してなかったりするのかも知れないが)速度的にはベスト3というところだ。

　それから、宇宙船系とどちらに区分すればいいか悩むところだが、スペースシャトルも登場。こちらは、JAMSTECの一般公開イベントで、水中ロボット/ビークルの操縦体験デモなどでもよく活躍している機体だ。Robot Watchでもかつて紹介されたことがあるので、見たことがある人もいるはずである。水中だと宇宙空間のような姿勢を取れるし、メインエンジンのノズルの奥などが瞬いたりする仕組みで、かなり雰囲気のある感じで作られており、子供たちの人気が高いというのもうなずける。

【動画】航空機系はかなりの速度を出せることがわかる	【動画】スペースシャトルの動きをプールサイドから	【動画】スペースシャトルの動きを今度は水中から

●水中ビークル・フリーミーティングに試しに参加するには?

　夏場向きの水中ラジコンと聞いて、興味を持たれた方は、このあともほぼ月1回のペースで行なわれ、8月は9日日曜日に今回と同じJAMSTECの潜水訓練プールで行なわれる。事前に申し込む必要はあるが、学生、先生、見学者は無料で参加でき、みんな気のいい方ばかりなので、体験操縦をさせてくれたり、大型水中ロボット/ビークルの内部機構を見せてくれたりと、ペットボトルを使った無動力の水中観測グライダー体験など、いろいろと経験させてくれる。ぜひ、参加してみてはいかがだろうか。

　注意事項としては、8月は当然気温が高くなることが予想され、今回も午前中は曇っていてあまり温度が上がらなかったのだが、午後から快晴となり、急激に潜水訓練プールのある屋内の温度が上昇。換気は行なわれているが、クーラーはさすがにないため、かなり暑くなる。そのため、できるだけ軽装で参加するのがオススメ。また交通に関しては、日曜日はJAMSTECへの直行便のバスが京急追浜駅から出ていないため、クルマで参加するか、タクシーを利用するといい。記者は今回タクシーで参加したが、片道1,500円弱だった。

　また8月9日のあとも、10月11日(日)、12月13日(日)、2010年1月10(日)、2月14日(日)にJAMSTECで、水中ロボコン推進会議とアクアモデラーズ・ミーティングの共催でフリーミーティングが実施される。また、9月13日(日)と11月8日(日)の2日間は、アクアモデラーズ・ミーティング単独の主催で、横浜(根岸)プールセンターを利用した「根岸ミーティング」も開催。こちらはアクアモデラーズ・ミーティングのメーリングリスト参加者のみが参加可能で、施設利用料としてひとり1,000円となっている。

　水中で動作する人型ロボットというと、世界的に見てもおそらく例がないはずで、JAMSTECの開発している無人探査ロボットやしんかい6500なども基本はビークル型である。大学の研究室系でもビークル型か、魚型、ウナギ・ヘビ型などがほとんどのようだ。水中で人型である必要性はないといってしまえばそれまでなのだが、それでもあえて人型ロボットに挑戦してみたい! けど環境がない!! とお嘆きの方は、ぜひ両ミーティングを利用してみるといいのではないだろうか。記者も、水中ロボットはなぜだか妙に騒ぐものがあり、まずはガンプラに水中用モーターを備えつけてみる辺りから、やってみようかと(お風呂でもできるレベルでごめんなさい)。人型は抵抗も大きいし、バランスを取るのも大変だというから、まずはここら辺から挑戦してみたい。