固定ロボットが物体を掴む動作。オフラインでは、対象物(マグカップ)の表面形状をモデルとして与え、掴む動作をプログラミングする。オンラインでは、動作環境(シーン)を入力し、マグカップを掴む動作をシミュレーションする。マグカップを掴んで運ぶ動作には、人間と同様の速度が求められる

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