【図2】ライントレースのフローチャート。赤外線センサの閾値を基準に、それよりも下の値ならライン上と見なし、ロボット本体を左に制御(モータM1のみ動かす)。一方、閾値より上の値ならラインから外れていると見なし、本体を右に制御(モータM2のみ動かす)

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