【図1】赤外線センサを1つ利用してラインをトレースする場合の動作原理。右ラインのふちを検出しながら右と左に姿勢を制御する仕組み。センサが1つの場合は、いったんラインから外れてしまうと、位置をコントロールできなくなる欠点があるが、基本原理を理解しやすい

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