void main(void)
{
	int date=0;								//変数dateの宣言
	int i=0;								//変数iの宣言
	//制御周期の設定[単位：Hz　範囲：30.0~]
	const BYTE MainCycle = 60;						//CPUの初期設定
	Init((BYTE)MainCycle);							//CPUの初期設定
		
	//ループ
	while(1){				 				//()内の条件が真の間{}内を繰り返す(1は常に真)
		while(i<100){							//i<100の条件が真の間{}内を繰り返す
			    date=AdRead(0); 					//変数dateに赤外線センサの現在の値を代入
			    if(date<256){					//変数dateが256以下なら{}内を実行
					 Mtr_Run(0,0,0,0);			//モータ回転方向変更時過負荷防止
					 Wait(200);						//0.2秒待つ
		        	    	 Mtr_Run(-64,64,0,0);			//前進（右モータ-64左モータ64）									
					 while(date<256){			//dateの値が256以上になるまで{}を繰り返す				
			      				 date=AdRead(0);	//変数dateに赤外線センサの現在の値を代入
		        	           		 Wait(100);		//0.1秒待つ
							 i=i+1;			//iの値を１増やす
							 if(i>100){		//変数iが100以上であれば{}を実行
								   break;	//強制的にwhile(date<256)のループを抜ける
								  }		
							}
					}
			    else{						//変数iが100以下でないなら{}内を実行
				 Mtr_Run(0,0,0,0);				//モータ回転方向変更時過負荷防止
				 Wait(200);						//0.2秒待つ
		        	 Mtr_Run(-64,-64,0,0);				//左旋回（右モータ-64左モータ-64）									
				 while(date>256){				//dateの値が256以下になるまで{}を繰り返す				
			      		    	 date=AdRead(0);		//変数dateに赤外線センサの現在の値を代入
		        	           	 Wait(100);			//0.1秒待つ
						 i=i+1;				//iの値を１増やす
						 if(i>100){			//変数iが100以上であれば{}を実行
							   break;		//強制的にwhile(date>256)のループを抜ける
							  }		
						}
				}	
			   }
		Mtr_Run(0,0,0,0);						//モータ回転方向変更時過負荷防止 							
		Wait(200);							//0.2秒待つ
		i=0;								//iの値を0に戻す
		while(i<100){							//i<100の条件が真の間{}内を繰り返す
			     date=AdRead(0); 					//変数dateに赤外線センサの現在の値を代入
			     if(date<256){					//変数dateが256以下なら{}内を実行
					  Mtr_Run(0,0,0,0);			//モータ回転方向変更時過負荷防止
					  Wait(200);				//0.2秒待つ
		        	    	  Mtr_Run(-64,64,0,0);			//前進（右モータ-64左モータ64）									
					  while(date<256){			//dateの値が256以上になるまで{}を繰り返す				
			      				 date=AdRead(0);	//変数dateに赤外線センサの現在の値を代入
		        	           		 Wait(50);		//0.05秒待つ
							 i=i+1;			//iの値を１増やす
							 if(i>100){		//変数iが100以上であれば{}を実行
								   break;	//強制的にwhile(date<256)のループを抜ける
								  }		
							}
					}
			    else{						//変数iが100以下でないなら{}内を実行
				 Mtr_Run(0,0,0,0);				//モータ回転方向変更時過負荷防止
				 Wait(200);					//0.2秒待つ
		        	 Mtr_Run(64,64,0,0);				//右旋回（右モータ64左モータ64）									
				 while(date>256){				//dateの値が256以下になるまで{}を繰り返す				
			      		    	 date=AdRead(0);		//変数dateに赤外線センサの現在の値を代入
		        	    		 Wait(50);			//0.05秒待つ
						 i=i+1;				//iの値を１増やす
						 if(i>100){			//変数iが100以上であれば{}を実行
							   break;		//強制的にwhile(date>256)のループを抜ける
							  }		
						}
				}	
			  }
		Mtr_Run(0,0,0,0);						//モータ回転方向変更時過負荷防止 							
		Wait(200);							//0.2秒待つ
		i=0;								//iの値を0に戻す
	}
}