ヴイストン主催「第6回ロボプロステーションチャレンジカップ」レポート

全クラスの全参加者で記念撮影

　ヴイストン主催のロボット競技会「ロボプロステーションチャレンジカップ」の第6回が、12日に実施された。会場は、ヴイストン本社が入っている大阪市西淀川区御幣島のみてじまグリーンビル1F。今回はヴイストンの新製品で超小型ロボット「Robovie-nano」を初めとする、バッテリを含めた全重量が1kg以下の機体が参加できる「ナノクラス」も新設。スーパーヘビーウェイトクラスも久しぶりに実施され、ライントレース系競技の「Beautoロボコン」も含めると全7クラスという規模の大きな大会となった。しかも、Beautoロボコンには地元大阪の中学生たちがクラブ活動で大挙して参加し、大にぎわい。冬場なのに広い室内が熱気で熱くなるほどだった。今回は、初開催のナノクラス、ROBO-ONEの決勝戦を彷彿とさせる超大型機「Omnizero.9」と「ALCNON?」が参戦したスーパーヘビーウェイトクラスを中心にお届けする。

●新設ナノクラスは6機が参加ルールは旗倒し

　開催されるごとに新たなクラスが設けられているようなイメージのあるロボプロステーションチャレンジカップだが、今回は1kg以下という超小型機用クラスが参加できるナノクラスが新設された。7選手がエントリーし、6選手が実際に参加した。参加選手とは以下の通りで、機体名/全長/重量/サーボ数/チーム名とオペレータ名(敬称略)の順。トーナメントは敗者復活枠が設けられており、1回戦で敗退しても最低2回は勝負できる仕組みになっている。組み合わせは、画像をご覧いただきたい。

・Gナノ/20cm/1kg/18/motoぶちょう(大阪産業大学テクノフリーク部)
・midget-ghost(ミゼット・ゴースト)/23cm/0.6kg/13/saia
・PinkRabbit-Gnome(ピンクラビット・ノーム)/23cm/0.575kg/15/桃色兎(兎小屋)
・キララ/27cm/0.612kg/15/ナッキィー
・春嵐(シュンラン)/31.5cm/0.99kg/17/有紀ハル
・みりん/27cm/0.655kg/17/マサ吉

　参加機体の内、Robovie-nanoベースなのは、「PinkRabbit-Gnome」、「キララ」、「みりん」の3機。ただし、ノーマルのRobovie-nanoは15個のサーボだが、みりんはオプションパーツとしてヨー軸セットを追加しており、サーボ数は17となっている。

トーナメント。丸数字は1回戦の試合で、その敗者が敗者復活枠に回る	Gナノ。ルール上の盲点を突いた、少し意表を突く方法で素速い前進を披露	midget-ghost。今回はクリスマス仕様で、サンタ帽を被って参加
PinkRabbit-Gnome。前にぶらさがっているのは、「シュガーバニーズ」の「ももうさ」。バランス的に?	春嵐。モーションが完成していないらしく、歩行が不安定で、後れを取ってしまった	キララ。ゴールド系の機体色で蝶ネクタイをするなどダンディーな雰囲気
みりん。ヨー軸用サーボを2個追加しており、今回最も機動力があった

　競技内容は格闘技ではなく、旗倒し。900mm×1,800mmの発泡ポリスチレンボード中央に、直径50mmのコルクの台を備えた高さ27mm・重さ17gの旗が立つ。赤と青の両コーナーに分かれ、途中は仕切り板で仕切られたつづら折りのコースになっており、スタートエリアから旗に向かって真っ直ぐ向かえるわけではない。倒れた場合はそこからやり直せるが、コーナーに立っているポールを倒してしまったりコースアウトしてしまったりすると、スタートエリアからやり直しとなる。また、横歩きは方向や位置の修正以外では行なってはならず、必ず前進で進まないとならない。要は、真っ直ぐ走る速さと、コーナーでの旋回性、倒れない安定感が問われる競技である。ただし、早く旗の前に到着しても、意外と旗は安定感があるので、ナノクラスのパワーでは倒すのに位置取りなどコツが少々いるのもポイントだ。

　決勝戦は、PinkRabbit-Gnome対みりんのRobovie-nano対決。PinkRabbit-Gnomeがノーマルなのに対し、みりんはヨー軸サーボを追加して機動力をアップさせた機体。決勝までの闘いの中でも、みりんは抜群の機動力を見せ、オペレータのマサ吉さんがコースに慣れるに従い、実にスムーズに駆けていくようになってきている。実際、決勝戦の走りは中でも一番のスムーズさで、PinkRabbit-Gnomeも遅くないのだが、あっという間に旗のところまでたどり着き、すぐさま倒すことに成功。ナノクラスの記念すべき第1回の優勝者となった。

　また3位決定戦は、「midget-ghost」対「Gナノ」(敗者復活)。Gナノは旋回するのに非常に時間がかかるのだが、前転が行えるので、前方へは素速く移動が可能。midget-ghostはiPhoneのテンキーで操作するため、なかなか細かい操作が難しかったようで、Gナノが旗の下に先にたどり着くと、浴びせ蹴りのように前転で旗を倒し、見事3位をゲットした。

コースの角らスタートし、180度ターンを2回通過すると旗にたどり着ける	【動画】決勝戦PinkRabbit-Gnome対みりん。みりんの機動力の高さが印象深い1戦	【動画】3位決定戦midget-ghost対Gナノ。Gナノの旋回性の遅さを補う前転の使いどころが見所
ナノクラスの記念撮影。左から3位のmotoぶちょうさん、優勝のマサ吉さん、2位の桃色兎さん	ナノクラスのトーナメントの結果

●超大型機Omnizero.9とALCNON?が激突

　今回はスーパーヘビーウェイトクラス(バッテリ装備時の全重量が無制限)が実施され、実際に超大型機のOmnizero.9(開発は前田武志さん、今回の操縦はヴイストンスタッフ)とALCNON?(開発はF1-Project、操縦はmotoぶちょうさん)が参戦したのは冒頭で紹介した通り。そのほか、ロボットフォース所属の「NeeBoMan」(オペレータは佐々機さん)と、「ガジェット・フロッグ」(オペレータはドクター・ガジェット)もエントリーし、4選手によるトーナメントが組まれた。しかし、ガジェット・フロッグですら身長42cm・体重2.38kgだし、NeeBoManに至っては31cm・1.1kgと、あと少し減量すればナノクラスにすら出られるという小型機。Omnizero.9が105cm・25kg、ALCNON?が130cm・14kgなので、ガジェット・フロッグはもちろん、NeeBoManにはいうまでもなく、非常に厳しい闘いだ。

　ルールは、チャレンジからスーパーヘビーまで格闘競技系の全クラス共通で、2スリップで1ダウンのある、一般的な二足歩行ロボット格闘技のもの。3ダウンを相手から奪った方が勝者となり、制限時間は3分。最近はスリップを取らないルールもよく見かけるが、ロボプロステーションチャレンジカップは逆で、攻撃時に反動で倒れないよう、反対の腕をつっかえ棒になるように下側に向けておく3点接地もスリップと取られる、比較的厳しいジャッジメントだった。

　勝負は、1回戦(準決勝)の第1試合がNeeBoMan対Omnizero.9。さすがにNeeBoMan対ALCNON?だと身長差がありすぎて勝負にならないと判断されたか、惜しくも1m差対決は実現しなかった(それでも74cmの差がある)。Omnizero.9の場合、しゃがんで両腕を回転させるパンチを繰り出すと、NeeBoManがしゃがまなければ当たる可能性があるという感じ。一方のNeeBoManの攻撃は、この日最大の体重差となる24kgの前にはどうにもならず、Omnizero.9がしゃがんだ時にヒザを下から押し上げてバランスを崩すのが唯一倒せる可能性のある攻撃。しかし、体格差はどうにもならず、勝者はOmnizero.9となった。

　第2試合は、ALCNON?対ガジェット・フロッグ。身長差88cm、体重差11kg強の対決で、実はこの日一番の身長差対決。こちらはALCNON?の身長が高いので重心が高いこと、ガジェット・フロッグの全重量が2kg以上あるので、もしかしたら攻撃箇所によってはバランスを崩させて倒せるかも知れないという具合。しかし、第1試合同様にやはりサイズの差はいかんともしがたく、ALCNON?の勝利。

メインイベントとして最後にスーパーヘビーは行われたため、それまでは2台並んで仲良く待機	この日最大の体重差対決となった第1試合。NeeBoManが攻撃をしても、片足にしがみついているような感じ	【動画】スーパーヘビーウェイトクラス1回戦第1試合NeeBoMan対Omnizero.9
第2試合はこの日最大の身長差対決。やはりお互いに体格差がありすぎて攻撃がほとんど当たらない	【動画】第2試合ALCNON?対ガジェット・フロッグ

　決勝は、Omnizero.9対ALCNON?。ROBO-ONEばりに豪華なカードである。しかも、フロアマットの上での勝負という、ROBO-ONEとはまた違ったシチュエーションである。試合内容は動画を見ていただくとして、強烈だったのが、ALCNON?のKOシーン。ヘビー級のボクサーの必殺パンチを食らった相手選手のように、Omnizero.9の攻撃でものの見事に倒れてまさに大の字。ROBO-ONEに準拠したリングでなら、倒れる前にオペレータやスタッフが支えてダウン扱いになったりするが、この日はフロアマットということもあってか、まさかの大の字。こういうシチュエーションでの勝負はなかなかないと思うが、このサイズのロボットは受け身モーションも入れた方がいいという感じである。ちなみに、ヴイストン代表の大和信夫氏らの話を聞くところによれば、この体格になってくると倒れるまでに時間がかかるので、受け身モーションを作動させる時間はあるのだそうだ。

　その後、短期決着だったため、勝者はOmnizero.9で決定打が、エキジビションとしてさらに続きを実施することに。ALCNON?は右ヒジに故障が発生したらしく、完全に脱力してしまっており、腕を振るとぷら～んとしてしまうのだが、リベンジすべく奮闘。しかし、Omnizero.9の方が体重もあって重心も低いので、ALCNON?は不利。またもや攻撃を食らってバッタリと倒れ、大の字となり、Omnizero.9の完全勝利となった。二度も背面からぶっ倒れたALCNON?だが、スタッフの方の話によれば、右ヒジもサーボが脱落してしまっただけで、ほかは大丈夫だったらしい。何はともあれ、である。それにしても、このクラスのどつき合いは強烈であった。なお、3位決定戦はガジェット・フロッグが勝利している。

【動画】決勝戦Omnizero.9対ALCNON?。ROBO-ONE以外ではこの大会ぐらいでしか見られないカード	【動画】エキジビションとして、KO劇の後にOmnizero.9対ALCNON?の続き	Omnizero.9の攻撃で吹っ飛ぶALCNON?。ALCNON?としては相性的に不利だった
バッタリと大の字になったALCNON?。このサイズになると倒れているだけでも迫力がある	スーパーヘビーウェイトクラスの記念撮影。賞品は3位のドクター・ガジェットさん(中央)に渡された

●チャレンジクラス

　前述した2クラスのほか、今回は5クラスが行なわれた。初心者用で無改造(純正オプションの利用はOK)の市販キットのみが参加できるチャレンジ、バッテリ装備時に2kg以下が条件の自律、同1.5kg以下のライトウェイト、同5kg以下のヘビーウェイト、そして学習用教材としても販売されている車両型ロボット「Beauto Chaser」を使用したライントレース系競技Beautoロボコンだ。Beautoロボコン以外の各クラスは、ナノやスーパーヘビー同様にトーナメント形式で行なわれ、敗者復活も用意された。

　チャレンジクラスは、8選手が参加した。参加者は、トーナメント表をご覧いただきたい。その中から決勝に進んだのは、RB2000ベースの「リスターヴァ」(オペレータは大阪産業大学歩行なロボットプロジェクトのノアさん)と、同じくRB2000ベースの「鎧丸」(オペレータは凶器屋本舗のたかぽんくん)。鎧丸のたかぽんくんはまだ5歳で、美少女系ロボットの剣姫などで知られる凶器屋本舗の舞鈴堂さんの息子さんで今回は親子で参加していた。セコンドに着いたお父さんの応援の甲斐もあり、チャレンジクラス優勝の最年少記録となった。3位決定戦は、敗者復活から勝ち上がった同士の対決。女子中学生ビルダーのヴィーさんの「ねこ」(RB2000ベース)が、大阪工業大学機械工学研究部の管さんのRB2000ベースの「RGLS」に勝利している。

チャレンジクラスのトーナメント	鎧丸(左)とリスターヴァ。リスターヴァのノアさんにとって5歳児が相手では少々闘いづらかったか	【動画】チャレンジクラス決勝戦リスターヴァ対鎧丸の模様
ねこ(左)とRGLS。RGLSは頭部が外れてしまうハプニング	【動画】チャレンジクラス3位決定戦ねこ対RGLS	チャレンジクラスの表彰式での記念撮影。左から2位のノアさん、優勝のたかぽんくん、3位のヴィーさん
チャレンジクラスのトーナメント結果

●自律クラスは6選手が参加

　続いては、自律クラス。オペレータがスタート時以外は一切触ってはならないというルールで、センサからのデータを基にロボット自身が判断して移動や攻撃を行なうルールだ。今回は6選手が参加した。決勝は、Robot Watchでも解説記事を書いているzenoさんの「RB2000SF」対ナノクラスでも紹介したmotoぶちょうさんの「ジローちゃん♪」(RB2000ベース)。ライトウェイトクラスでも活躍している完成度の高い機体同士による勝負は、ジローちゃん♪が勝利を収めた。3位決定戦は、マサ吉さんの「VRX-0」(Robovie-Xベース)が、舞鈴堂さんの「兜丸」(RB2000ベース)に勝利している。

決勝戦のRB2000SF(左)と、ジローちゃん♪。同じRB2000SFベースだが、目が光っている方がジローちゃん♪	【動画】自律クラス決勝戦のRB2000SF対ジローちゃん♪の模様	3位決定戦での兜丸(左)とVRX-0。VRX-0は頭、手、足の右側にセンサを集中させているのが特徴
【動画】自律クラス3位決定戦のVRX-0対兜丸	自律クラスの記念撮影。左から2位のzenoさん、優勝のmotoぶちょうさん、3位のマサ吉さん	自律クラスのトーナメント結果

●21選手が参加したライトウェイトクラス

　次に紹介するのは、ライトウェイトクラス。今回、格闘競技クラスの中では最も多い21選手が参加した。今回初登場になる機体としては、大産大テクノフリーク部のペーターさんの自作機「ヤマピーZ」。立ちポーズが勇ましい、顔や胸は西洋の甲冑、または70年代スーパーロボット系という無骨なカッコよさがある機体だ。

ライトウェイトクラスのトーナメント	ヤマピーZ。読み方は「やまぴーぜっと」で、「やまぴーぜーた」ではない	ヤマピーZの公式戦初陣は対ジェノ戦。今回は3回戦まで進んだ

　決勝は、大阪工業大学_ロボットプロジェクトの清本さんの「BLUE」(Robovie-Xベース)と、ALCNON?の操縦も含めて、今回大車輪状態で活躍しているmotoぶちょうさんの自作機「ぷらくちす♪」。大工大vs大産大の、大阪理工系大学同士の宿命の(?)対決は、ぷらくちす♪に凱歌が上がった。3位は、ナッキィーさんのダンディーロボット「NiKiRa」(Robovie-Xベース)との1戦を制した、大産大テクノフリーク部のエースさんの「ジオ」(RB2000ベース)が獲得している。

決勝戦。ぷらくちす♪(左)とBLUE	【動画】ライトウェイトクラス決勝戦BLUE対ぷらくちす♪の模様	3位決定戦。NiKiRa(左)とジオ
【動画】ライトウェイトクラス3位決定戦NiKiRa対ジオの模様	ライトウェイトクラスの記念撮影。2位の清本さん、優勝のmotoぶちょうさん、3位のエースさん	ライトウェイトクラスのトーナメント結果

●関西四天王の3人目が決定!? 20選手が参加のヘビーウェイトクラス

　格闘技系クラスの最後は、ヘビーウェイトクラス。こちらはライトウェイトクラスに次ぐ20機が参加した。トーナメントはほかのクラスとは異なり敗者復活枠がないのがポイントだ。2回戦という比較的早い段階で、NAKAYANさんの「レグホーン」vsだうとさんの「YOGOROZA-V」という、全国区の知名度を持つ関西四天王(ただし現在は2席が空席)同士の対決が行なわれ、最近手を非常に大型化させているYOGOROZA-Vが勝利した。このクラスでの新型機は、motoぶちょうさんの自作機「ゴリゴリ君」。1回戦でレグホーンと当たって負けてしまったが、インパクトのあるデザインだった。なお、motoぶちょうさんはこの日、Beautoロボコンも入れて6部門に参加し、内2部門で優勝、2部門で表彰台というMVP並みの奮戦ぶりをお伝えしておきたい。

ヘビーウェイトクラスのトーナメント	レグホーン対YOGOROZA-V。YOGOROZA-Vの巨大なハンドによるフックでレグホーンがダウン	新型機ゴリゴリ君。お腹には「光」と切り抜かれている。motoぶちょうさんは、今回4機も持ち込んでいた

　決勝戦は、YOGOROZA-V対kantarowさんのunfix MkII。少々前からunfix MkIIは大幅な改造が行なわれ、大型化。前腕に装着されているトラースも腕が大きくなった分かなり大型化されており、質量増でパンチの破壊力も非常に大きくなっている。これまで、何度も対戦してなかなかYOGOROZA-Vに勝てなかったunfix MkIIだが、この日は腕を振り回す大きなモーションのフックやバックブローを幾度と炸裂させ、YOGOROZA-Vから文句のつけようのない勝利を奪取。これにより、NAKAYANさんとだうとさんからは「関西四天王の仲間入りおめでとう!」との言葉(これで空席はあと1つ)を受け、大幅なパワーアップが大成功だったことを証明していた。3位決定戦は、大産大テクノフリーク部のユーキさんの「トマ」(RB2000ベース)対zenoさんのもう1つの機体である「Robovie-XSF」で行なわれた。Beautoロボコンに参加していた中学生たちの特別講師でもあるzenoさんは、彼ら彼女らの声援を受けて奮闘。3位の座を獲得した。

YOGOROZA-V(左)対unfix MkII。unfix MkIIのバックブローがYOGOROZA-Vを吹っ飛ばした瞬間	【動画】ヘビーウェイトクラス決勝戦YOGOROZA-V対unfix MkIIの模様	3位決定戦のトマ(左)対Robovie-XSF。トマはRB2000ベースだが、腕部はオリジナル
【動画】ヘビーウェイトクラス3位決定戦トマ対Robovie-XSFの模様	ヘビーウェイトクラスの記念撮影。左から2位のだうとさん、優勝のkantarowさん、3位のzenoさん	ヘビーウェイトクラスのトーナメント結果

●中学生たちも参加して大にぎわいだったライントレース系競技Beautoロボコン

　Beautoロボコンは、ヴイストンの教材キットの車両型ロボット「Beauto Chaser」を利用したライントレース競技。勝負内容として、2箇所で交差する2つのコースを使って1対1で勝負を行なうスタイルもあるのだが、今回は1選手ずつトライするタイムアタック方式で行なわれた。今回は一般部門と、地元大阪市立の中高一貫校である咲くやこの花中学校のロボット製作部の生徒たちを中心とした中学生部門と合わせて28選手が参加。中学生たちはノートPCを持ち込んでいなかったことから、みんな祈るような真剣な表情で自分とクラブの仲間のマシンの挙動を見守っており、難関のクランクなどで失敗すれば、一斉に「あ～」となり、ゴールすれば全員が大喜びで歓声と拍手。いつもとは違うにぎやかさで、会場が活況を呈するのに一役買っていた。

　まずは予選が実施され、2回の走行の内のベストの方で順位を決定。決勝進出枠は一般部門が上位5名、中学生部門は完走した選手は全員が決勝に進出できる形となった。参加選手は以下の通りで、機体名/オペレータ名(敬称略)またはチーム名。決勝進出者のみ、最後に予選通過順位とベストタイムも記してある。なお、中学生を初め本名登録の方に関しては、チーム名のみとした。

【一般部門】
プライマリン/motoぶちょう(大阪産業大学テクノフリーク部)/予選5位：33秒84
板三郎/大阪工業大学電子工学研究部/予選1位：25秒03
万年試作型/同上
木馬1号/同上
1969/大阪工業大学ロボットプロジェクト/予選4位：31秒84
GT-P/同上
HA・TI・NO・SU/同上/予選3位：30秒93
teest/同上
軽トラ号剣 R/同上
ビュートリノ/同上/予選2位：29秒16
モグラッチィ/ナッキィー
RabbitChaser/桃色兎

【中学生部門】
海賊船ペコ号/ヴィー/予選7位：135秒69
MK23/咲くやこの花中学校ロボット製作部
1/6夢旅人/同上
EARTH/同上/予選6位：77秒22
Late comer/同上
アドマイアオーラ/同上
コスモバルク/同上/予選1位：53秒47
コンドーウララ/同上
咲く花ロボ/同上/予選2位：65秒63
初心者'sロボット/同上
戦車/同上
ちょびん/同上/予選4位：69秒78
ハジメテ☆/同上
ビュート 307/同上
芙蓉/同上/予選5位：77秒22
ロボット5号/同上/予選3位：67秒72

予選のコース。手前のグリーンの左側の戦がスタートで、難関は奥の方にある直角コーナーが連続するクランク	クランクは難関で、このように逆送してしまったり、オフラインしてしまったりと多くの選手が手こずっていた

　決勝は、コースが手直しされ、クランクはなくなって間隔を置いた2連続直角ターンとなったが、その代わりに交差が入って難度がアップ。しかし、一般部門にはあまり影響がなかったようで、タイムはほとんど変わらない状態。優勝は、予選も1位通過だった大阪工業大学電子工学研究部の杉本さんの「板三郎」が28秒22で獲得した。2位は30秒78を記録した同大学ロボットプロジェクトの前田さんの「1969」。3位も同プロジェクトの児玉さんの「ビュートリノ」で31秒84だった。

決勝は交差点、2つの直角ターンが関門となるおおよそ8の字のレイアウトとなった	【動画】1位の板三郎の走りの模様	【動画】2位の1969の走りの模様
【動画】3位のビュートリノの走りの模様	一般部門の記念撮影。左から3位の児玉さん、優勝の杉本さん、2位の前田さん

　中学生部門の決勝は、交差点とその後の連続する90度ターンでさすがに苦戦。それでも、ちゃんと完走する選手はおり、予選3位通過の「ロボット5号」が68秒91で完走して優勝した。2位は女子選手で、93秒37の「芙蓉」。出走順ではこの機体が最初に決勝で完走した機体だったため、会場中で拍手と歓声。実に初々しいというか、見ていてすがすがしいとい光景だった。3位は、ヴィーさんの「海賊船ペコ号」。今回はクリスマス仕様で、海賊船の甲板にはプレゼントがいっぱい載っていた。せたデザインとなっていた。ラインをトレースする正確さでは中学生部門の中では実はダントツなのだが、タイムの方は相変わらず止まって大砲を撃つというまったり走行で、151秒21を記録していた。なお、中学生部門の動画はMCが中学生選手たちの本名を呼んで実況していたので、割愛させていただく。

中学生部門の記念撮影。左から3位のヴィーさん、優勝のロボット5号の製作者、芙蓉の製作者	海賊船ペコ号は、今回はクリスマス仕様となっており、甲板にはプレゼントがいっぱい	最後にロボットたちだけでの記念撮影

　以上で、第6回ロボプロステーションチャレンジカップは終了。二足歩行ロボットの練習会であるロボプロステーションは今年で終了となるが、同カップは来年も実施される。年2回開催の予定で、第7回は3月6日に実施。ヘビーウェイトクラスはROBO-ONE認定大会となり、自律クラス、Beautoロボコンのほか、新設クラスとして同社の新製品である倒立振り子制御学習教材の「Beauto Balancer Duo」による「Duoロボコン」(仮称)も実施される予定だ。