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ATRとヴイストン、「Robovie-PC」を発表

〜Atom搭載、「二足歩行ロボット型パソコン」として人とロボットの新しいインターフェイスを目指す


 ヴイストン株式会社と株式会社国際電気通信基礎技術研究所(ATR)は10月5日、二足歩行ロボット型パソコン「Robovie-PC」を開発したと発表し、ヴイストン本社のある大阪で記者会見を行なった。ヴイストン株式会社および株式会社ATR-Roboticsから販売される。キットではなく組み立て済みロボットで、価格は399,000円。両社のWebサイト、ヴイストンロボットセンター東京秋葉原店、福岡ロボクエア店での受注生産品となる。年間出荷目標は50台程度。

 「Robovie-PC」は二足歩行ロボットとパソコン、ネットワークの新たな活用の可能性に期待する思いを込めていき「二足歩行ロボットパソコン」のコンセプトの下に開発したという。外形は高さ39cm、幅22.5cm、奥行き11.5cm。重量2.2kg(バッテリ込み)。CPUにIntelの「Atom Z530 1.6GHz」を搭載した「AXIOMTEK PICO820」ボードを採用。サブCPUはVS-RC003HV(ARM7 60MHz)。サーボモーターはVS-S092J×18、VS-S281J×2で、自由度は20(足6×2、腕3×2、頭×2)。インターフェイスはUSB2.0×2、RGB×1、LAN(10/100/1000MBase-TX)×1。バッテリはニッケル水素(7.2V 2,000mAh)×1。そのほか充電器、無線コントローラVS-C1、USBケーブル、取扱説明書と「RobovieMaker2」を収録したCD-ROMが付属する。OSは付属しない。

 センサーとして2軸ジャイロセンサー+3軸加速度センサーの役割を担うVS-IX001を搭載。頭部には130万画素のCMOSカメラを搭載する。外装には衝撃から守るため発泡ウレタン樹脂が使われている。負荷の高い膝には「ギア連動式並行リンク機構」を採用し、1個のハイトルクサーボで脚の伸縮を制御できるようにした。これによって、高い自由度と歩行安定性を両立した。ロボカップ5連覇達成した自律二足歩行ロボット「VisiON」シリーズの開発設計のノウハウが活かされているという。同社では、研究開発やエンターテイメント、ホビー、ネットワーク機能を活用したコミュニケーションなどに使われることを期待しているという。

Robovie-PC 横から 背面
頭部にカメラ 横から 電池はボディ前面の下に収納
ボディ外装は柔らかい発泡ウレタン樹脂 外装裏側。貼り付けてクッションに 外装もヴイストン内製
【動画】ギヤで連動する並行リンクを膝に採用。 膝上・膝下のリンクが同じ角度で連動する 自由度は20
開発の経緯や概要について解説するヴイストンの開発責任者・今川拓郎氏

 2003年10月の「Robovie-M」「Robovie-R」発表以降、これまでに両社では「Robovie」シリーズを累計1万台以上販売してきた。いっぽう、同社を中心とした「TEAM OSAKA」は「VisiON」シリーズを開発。2004年から2008年までの5年間でロボカップ世界大会で「ベストヒューマノイド賞」を獲得してきた。だが、これまで同社が展開していた高機能ロボットはハイトルクシリアルサーボが使われており、価格も150万円〜250万円と高価だった。そこで今回の「Robovie-PC」は低価格で、高性能&高機能な二足歩行ロボット型パソコンというコンセプトで開発したという。

 「Robovie-PC」はAtomを搭載、VGAコネクタを持っているため、ディスプレイ、マウス、キーボードを刺せば普通のパソコンのように扱うことができる。USB機器も扱えるし、さまざまなOSをインストールして使えるため、ユーザーがこれまで使っていた既存の開発環境やプログラムをそのままロボットで実行できる。また、RS-232CあるいはUSBでサブCPU(VS-RC003HV)と接続することも可能だ。メインCPUボード単体での販売も予定されている。

 このほか、グリッパハンドオプション(18,900円)、外装塗装(青色、緑色、黄色、赤、白、黒、グレー)オプション(15,750円)、肘のヨー軸追加オプション(12,600円)、VS-RC003 SDK(19,950円)なども予定している。

周辺機器を繋げば普通のPCとしても使える
ボディ上から。背中側にUSB2個 ボディの下側から。残りのコネクタはこちら ハンドグリッパはオプション
Robovie-PC概要 Robovie-PCコンセプト マーカーを使ったデモについて解説するヴイストン代表取締役・大和信夫氏

 デモンストレーションでは、自己紹介、ボール投げ、マーカーについていく自律歩行、遠隔操作サンプルとしてマスタースレーブ操作、画像を見ながらの操縦デモが行なわれた。マーカーの認識にはAR toolkitが使われている。遠隔操作のデモでは、マーカー付きのキューブの位置座標をPCに繋いだカメラを認識し、それをロボットの手先位置になるように逆運動学計算する。

【動画】挨拶するRobovie-PC 【動画】ボールをつかんで投げる 【動画】別角度でもう一度投げる
【動画】マーカーを頭部カメラでおいかける 【動画】マーカーを遠ざけるとそちらにロボットも歩行開始する 【動画】AR toolkitを使った遠隔操作のデモ。
【動画】馴れてくると比較的容易に操作できる 【動画】頭部カメラからの画像を使った遠隔操縦デモ ヴイストンとしては用途は敢えてあまり作りこまず、ユーザーに任せたいとしている

(森山和道)

2009/10/6 16:17

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