【写真4】「ERSP3.1 OS for Robotics」の構成レイヤー。ハードウェア管理階層(HAL)、複雑な用途に使用されるビヘイビアの開発階層(BEL)、目標指向アプリケーションの開発階層(TEL)という3層構造になっている

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