【図6】うらしまでは、「慣性航法」と「音響航法」のメリットを組み合わせた航法システムを採用している。慣性航法は長時間にわたり運用すると累積誤差が生じる。これを補うために、音響航法によって正確な位置を把握しなおし、再び慣性航法に切り替える

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