【写真23】エピポーラ幾何をベースに(複数の視点における相対的なカメラの位置や姿勢情報は、エピポーラ幾何と呼ばれる画像特有の幾何によって記述できる)、エッジを点単位で復元していく。エピ極線と画像エッジの交点を対応点の候補とする

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